利用重力加速度传感器，获取芯片相对水平位置的角度

参考博文：计算的公式推导

根据博文的公式，得出算法，未经实际验证，记录一下，待验证之后，如有不妥会更新。仅供参考。

#include <math.h>
typedef struct
{float X_arctan;float Y_arctan;float Z_arctan;float X_angle;float Y_angle;float Z_angle;
} G_sensor_t;
#define PI 3.1415926/********************************************** @brief 获取重力加速度分量数据* @param  min_dpi：数据分辨率最小值(1g)* @param  max_dpi：数据分辨率最大值(1g)* @param  now_val：对应轴传感器值，实际读取寄存器的值* @retval 返回重力加速度的分量值* @note 数据分辨率的计算方式：以2g分辨率为例，陀螺仪adc是12位分辨率。* 正负2g的分辨率，一起是4g的分辨率，也就是把4096分成4分，即，1g的数据AD范围：正：0~1024* 负：-1024~0。因此，数据最大值是1024，最小值是-1024                            ********************************************/
float get_GravitationalAcceleration(int16_t min_dpi, int16_t max_dpi, int16_t now_val)
{float temp;if (now_val > max_dpi){now_val = max_dpi;}if (now_val < min_dpi){now_val = min_dpi;}temp = (float)((max_dpi - min_dpi) >> 1); //计算数据分辨率，((max_dpi - min_dpi) >> 1) => (max_dpi - min_dpi)/2.0temp = 9.8 / temp; //计算1个AD值代表的g值，g = 9.8temp = now_val * temp; //计算当前AD值代表的g值return  temp;
}
/********************************************** @brief 获取重力加速度芯片相对水平位置的夹角* @param  *sensor：相关的参数变量，计算得出的反正弦值和角度数据* @param  x_val：X轴传感器的值* @param  y_val：Y轴传感器的值* @param  z_val：Z轴传感器的值* @retval NULL* @note 实际使用，调用该函数即可********************************************/
void get_angle_value(G_sensor_t *sensor, int16_t x_val, int16_t y_val, int16_t z_val)
{float Ax, Ay, Az, temp;Ax = get_GravitationalAcceleration(-1024, 1024, x_val);Ay = get_GravitationalAcceleration(-1024, 1024, y_val);Az = get_GravitationalAcceleration(-1024, 1024, z_val);temp = sqrt((Ay * Ay) + (Az * Az));sensor->X_arctan = atan(Ax / temp);temp = sqrt((Ax * Ax) + (Az * Az));sensor->Y_arctan = atan(Ay / temp);temp = sqrt((Ax * Ax) + (Ay * Ay));sensor->Z_arctan = atan(Az / temp);temp = 180.0 / PI;sensor->X_angle = sensor->X_arctan * temp;sensor->Y_angle = sensor->Y_arctan * temp;sensor->Z_angle = sensor->Z_arctan * temp;
}

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