激光三角测量与光片

激光三角测量可用于重建3D物体的表面，方法是通过一组高度轮廓去还原物体表面的轮廓。

主要参照的例子是激光三角例程中的 calibrate_sheet_of_light_calplate.hedv

从新复现一边整个校准过程

因为是一边复现一边写流程，像很多显示，辅助类的算子就补写了，原版可以在例程里面看到

1.光片原理

光片技术的基本思想是将一条细的发光直线（例如，由激光线投影仪生成）投影到要重建的物体的表面上，

然后用相机对投影线进行成像。

实物图象

理论上的解释激光线的投影构建了一个称为光平面或光片的平面。相机的光轴和光平面形成一个角度 α，称为三角测量角度。激光线和相机视图之间的交点取决于物体的高度。因此，如果激光线投射到的物体的高度不同，则该线不会成像为直线，而是表示物体的轮廓。

人话讲是，一条激光线照在物体上，因物体高度的比变化，那个直线就不直了

2.首先校准相机

大约需要拍摄15张左右的照片，具体数量直接决定

拍摄照片要求，覆盖各个位置，各个角度

这边的各个角度包括你在标定版后面垫东西，使得标定版倾斜一个方向，

最好先用标定助手过一遍，CSDN上有详细的教程后续补上连接

复现过程

在创建校准模型前先获取一些必要的内容有以下几点内容

所使用的相机的基本属性（这些属性可以通过你所购买的相机厂商官方查询，一般海康和迈德威视都好查）

*相机的一些基础参数 (焦距, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 像元宽, 像元高, 376.0, 120.0, 像素宽, 像素高, StartParameters)
gen_cam_par_area_scan_polynomial (0.008, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.45e-06, 3.45e-06,720, 540, 1440, 1080,StartParameters)
标定版的描述文件地址（这个可以通过一个算子生成，然后用ps打开后打印）
标定版的厚度
标定图像的数量

gen_cam_par_area_scan_polynomial (0.008, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.45e-06, 3.45e-06,720, 540, 1440, 1080,StartParameters)
CalTabDescription := 'C:/Users/Administrator/Pictures/HC1004/1.descr'
CalTabThickness := 0.001
NumCalibImages :=16

创建相机校准模型，并设置参数

创建模型算子详细内容见附-1
在校准数据模型中设置相机的类型和初始参数

set_calib_data_cam_param（校准模型，相机的索引，相机类型，相机的基本参数）
3. 设置校准的模型用到的标定板的描述文件

set_calib_data_calib_object（校准模型，叫在哪对象索引，描述文件地址）

create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID)
set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, [], StartParameters)
set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, CalTabDescription)

循环读取图像并开始校准流程

读图
找到 HALCON 校准板，并在校准数据模型中设置提取的点和轮廓。

find_calib_object（输入图像，校准模型，观测相机的索引，校准对象的索引，观测到的校准模型的索引，【】，【】）
执行校准

calibrate_cameras（）

for Index := 1 to NumCalibImages by 1read_image (Image, 'C:/Users/Administrator/Pictures/HK_HC100/MV/' + Index$'.1')find_calib_object (Image, CalibDataID, 0, 0, Index, [], [])
endfor
calibrate_cameras (CalibDataID, Errors)

执行相机校准部分代码


* -------
* Part 1: 执行相机校准部分
* -------gen_cam_par_area_scan_polynomial (0.008, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.45e-06, 3.45e-06,720, 540, 1440, 1080,StartParameters)
CalTabDescription := 'C:/Users/Administrator/Pictures/HC1004/1.descr'
CalTabThickness := 0.001
NumCalibImages := 16create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID)
set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, [], StartParameters)
set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, CalTabDescription)for Index := 1 to NumCalibImages by 1read_image (Image, 'C:/Users/Administrator/Pictures/HK_HC100/MV/' + Index$'.1')find_calib_object (Image, CalibDataID, 0, 0, Index, [], [])
endfor
calibrate_cameras (CalibDataID, Errors)

3.光平面校准

复现过程

附-1 ：主要的算子

create_calib_data( : : CalibSetup, NumCameras, NumCalibObjects : CalibDataID)

创建一个通用校准模型

CalibSetup （in）指定校准的设置类型，有五种，本次使用calibration_object”用于根据从校准对象的观察中提取的度量信息，校准一个或多个相机的内部相机参数和相机姿态。
NumCameras（in）指定在设置中同时校准的相机数量
NumCalibObjects （in）指定照相机观察到的校准对象的数量。
CalibDataID (out) 返回新校准数据模型的句柄

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激光三角测量与光片

1.光片原理

2.首先校准相机

复现过程

执行相机校准部分代码

3.光平面校准

复现过程

附-1 ：主要的算子

create_calib_data( : : CalibSetup, NumCameras, NumCalibObjects : CalibDataID)

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