ROS系统之安装系列（一）：安装步骤

1、配置Ubuntu的软件和更新

配置Ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。

打开后按照下图要求进行配置。

2、设置安装源

由于国内被墙等原因，建议使用清华大学、中科大等国内资源，安装速度更快。

官方默认安装源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华大学安装源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中国科学技术大学安装源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4、更新源列表

sudo apt-get update

5、安装ROS Kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6、初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

7、配置环境变量

为方便在任意终端中可以使用ROS，进行以下环境变量配置。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8、安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9、验证ROS安装是否成功

（1）首先打开终端Termial（快捷键：Ctrl + Alt + T），输入下列命令，启动一个节点管理器：

roscore

如下图所示，表示打开成功。

（2）再次打开一个终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

（3）打开一个终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

使用键盘的方向键来控制小乌龟的移动，如下图所示

（4）重新打开一个Termial，输入以下命令，可进一步查看ROS节点的详细信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，小乌龟程序可以正常使用，表示ROS成功安装完毕。

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