问题说明

STM32CUBE的freertos的任务创建十分简单方便，但却有几个麻烦：
1.需要我们把要跑的任务具体代码都写进freertos.c的文件里面，对于在对应文件创建任务的伙伴来说，使用多线程任务时仍然比较麻烦。
2.就是因为CUBE生成的任务都在freertos.c文件里，没有"嵌套"功能，如果要在其中一个任务里调用任务api函数，进入另一个任务并运行，此时CUBE里会永远在跑进入的那个任务，从而无法正常运行其他任务，具体看我评论举例。
问题举例：原本有A,B,C三个任务，原来我们在各自A.c,B.c,C.c的文件中写好了A_task,B_task,C_task,只要在创多一个总任务文件Start.c，里面创建好Star_task的freertos任务，然后在此任务内创建A_task,B_task,C_task的freertos任务，就可以实现总任务里面跑支线任务了。如下：

//void A_task(void * pvParameters);void B_task(void *pvParameters);void C_task(void * pvParameters);已经在A.c,B.c,C.c写好//Start.c里面的内容
#define A_TASK_PRO   19
#define A_STK_SIZE   512
TaskHandle_t A_Task_Handler;
void A_task(void * pvParameters);#define B_TASK_PRO   18
#define B_STK_SIZE   256
TaskHandle_t B_Task_Handler;
void B_task(void * pvParameters);#define C_TASK_PRO   17
#define C_STK_SIZE   256
TaskHandle_t C_Task_Handler;
void C_task(void * pvParameters);#define START_TASK_PRO   1
#define START_STK_SIZE   256
TaskHandle_t Start_Task_Handler;
void start_task(void * pvParameters);void start_task(void * pvParameters)
{taskENTER_CRITICAL();//create A_task   xTaskCreate((TaskFunction_t)A_task,(char *)"A_task",(uint16_t)A_STK_SIZE,(void *)NULL,(UBaseType_t)A_TASK_PRO,(TaskHandle_t *)&A_Task_Handler); //create B_taskxTaskCreate((TaskFunction_t)B_task,(char *)"B_task",(uint16_t)B_STK_SIZE,(void *)NULL,(UBaseType_t)B_TASK_PRO,(TaskHandle_t *)&B_Task_Handler); //create C_task              xTaskCreate((TaskFunction_t)C_task,(char *)"C_task",(uint16_t)C_STK_SIZE,(void *)NULL,(UBaseType_t)C_TASK_PRO,(TaskHandle_t *)&C_Task_Handler); vTaskDelete(Start_Task_Handler); //删除开始任务taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}void create_start_task(void)
{xTaskCreate((TaskFunction_t)start_task,(char *)"start_task",(uint16_t)START_STK_SIZE,(void *)NULL,(UBaseType_t)START_TASK_PRO,(TaskHandle_t *)&Start_Task_Handler);
}

但在cube里面使用freertos创建任务时：

生成就会这样，无法达到“嵌套”总任务跑支线任务效果。

void Start_Task(void const * argument)
{/* USER CODE BEGIN Start_Task *//* Infinite loop */for(;;){osDelay(1);}/* USER CODE END Start_Task */
}/* USER CODE BEGIN Header_A_Task */
/**
* @brief Function implementing the A thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_A_Task */
void A_Task(void const * argument)
{/* USER CODE BEGIN A_Task *//* Infinite loop */for(;;){osDelay(1);}/* USER CODE END A_Task */
}/* USER CODE BEGIN Header_B_Task */
/**
* @brief Function implementing the B thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_B_Task */
void B_Task(void const * argument)
{/* USER CODE BEGIN B_Task *//* Infinite loop */for(;;){osDelay(1);}/* USER CODE END B_Task */
}/* USER CODE BEGIN Header_C_Task */
/**
* @brief Function implementing the C thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_C_Task */
void C_Task(void const * argument)
{/* USER CODE BEGIN C_Task *//* Infinite loop */for(;;){osDelay(1);}/* USER CODE END C_Task */
}

解决步骤

只在CUBE中创建一个Start_Task的任务并生成。
在USER下创建Start.c及Start.h文件；
在Start_task.c文件中的Start_task中创建A,B,C任务

osThreadId_t A_task_Handler;
const osThreadAttr_t A_task_attr = {.name = "A_task",.priority = (osPriority_t) osPriorityBelowNormal4,.stack_size = 128 * 4
};
void A_task(void *argument);osThreadId_t B_task_Handler;
const osThreadAttr_t B_task_attr = {.name = "B_task",.priority = (osPriority_t) osPriorityBelowNormal4,.stack_size = 256 * 4
};
void B_task(void *argument);osThreadId_t C_task_Handler;
const osThreadAttr_t C_task_attr = {.name = "C_task",.priority = (osPriority_t) osPriorityLow7,.stack_size = 256 * 4
};
void C_task(void *argument);

4.在Core内freertos.c文件内的start_task改

void Start_Task(void const * argument)
{//create A_task    A_task_Handler = osThreadNew(A_task, NULL, &A_task_attr);//create B_taskB_task_Handler = osThreadNew(B_task, NULL, &B_task_attr);//create C_task              C_task_Handler = osThreadNew(C_task, NULL, &C_task_attr);osThreadTerminate(osThreadGetId()); /* 结束自身 */
}

验证方案

调用freertos的信息状态查询和时间统计的api函数即可。

总结

只要创建一个Start.task任务就好，然后再创一个文件里面放其他任务的创建，然后在官方生成的freertos.c里运行即可。

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在stm32cubemx的freertos中创总任务跑支线任务

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