SLAM知识点——P3P知识点

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/140077137?from_voters_page=true

关键点：
1、已知A, B, C在世界坐标系中的坐标，而不是在相机坐标系中的坐标。一旦 3D点在相机坐标系下的坐标能够算出，我们就得到了 3D-3D 的对应点，把 PnP 问题转换为了 ICP 问题，再计算相机的运动 R, t。
2、在 SLAM 当中，通常的做法是先使用 P3P/EPnP 等方法估计相机位姿，然后构建最小二乘优化问题对估计值进行调整（Bundle Adjustment）。

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