OpenCV实现影像畸变矫正GPU

OpenCV实现影像矫正使用的是
initUndistortRectifyMap()计算畸变的映射
remap()计算映射，其详解见：OpenCV函数remap详解

注：k1,k2,p1,p2,k3的顺序

只能纠正不考虑skew扭曲参数的情况。

 Mat src_cpu = imread(in_filename);cv::cuda::GpuMat src(src_cpu);cv::cuda::GpuMat distortion(src.size(),src.type());cv::Mat result;//Mat src = imread(in_filename);//Mat distortion = src.clone();Mat camera_matrix = Mat::zeros(3, 3, CV_64FC1);Mat distortion_coefficients = Mat::zeros(1,5,CV_64FC1);cv::Size imageSize = src.size();camera_matrix.at<double>(0, 0) = f;camera_matrix.at<double>(0, 2) = x0;camera_matrix.at<double>(1, 1) = f;camera_matrix.at<double>(1, 2) = y0;camera_matrix.at<double>(2, 2) = 1;//std::cout << camera_matrix << std::endl;distortion_coefficients.at<double>(0, 0) = K1;distortion_coefficients.at<double>(0, 1) = K2;distortion_coefficients.at<double>(0, 2) = P1;distortion_coefficients.at<double>(0, 3) = P2;distortion_coefficients.at<double>(0, 4) = K3;//矫正//undistort(src, distortion, camera_matrix, distortion_coefficients);cv::Mat map1, map2;initUndistortRectifyMap(camera_matrix, distortion_coefficients, Mat(),camera_matrix, imageSize,CV_32FC1, map1, map2);::cv::cuda::GpuMat m_mapx;::cv::cuda::GpuMat m_mapy;m_mapx = ::cv::cuda::GpuMat(map1);m_mapy = ::cv::cuda::GpuMat(map2);::cv::cuda::remap(src, distortion, m_mapx, m_mapy, INTER_LINEAR);distortion.download(result);//imshow("img", src);//imshow("undistort", distortion);//imwrite("undistort.jpg", distortion);//imshow("img", src_cpu);////imshow("undistort", result);//waitKey(0);imwrite(out_filename, result);

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