TMS570LC43xx SylixOS can 驱动

1. SylixOS 系统 can驱动注册

在SylixOS系统中在系统启动时首先会注册can驱动，调用API_CanDrvInstall函数

此函数将can驱动注册为字符设备。但是_canOpen等函数并不是设备驱动需要实现的，而是在系统内部已经实现。

__canOpen函数会判断当前字符设备是不是第一打开，如果是第一次打开会调用can设备的ioctl 定义的CAN_DEV_OPEN

功能。这和普通字符设备不同，普通字符设备是open初始化，调用Ioctl函数。

__canclose函数类似Open函数调用can设备的Ioctl函数。

__canRead函数

读函数首先判断读取的帧类型，然后根据要读取的字节数除以帧类型大小，获取读取几帧。然后检测当前读队列中是否有数据

，读写队列初始化并没有在驱动注册这里，而是在设备注册的时候。这里for循环里有个信号量，是用来阻塞，当正在有读取时候，防止在有别的读取调用，保证数据的一致性。在最后判断时候还有数据在队列中，如果有post释放信号量，让其他等待读的线程可以读。

__canWrite函数和读函数基本相同

首先根据帧的类型，判断需要写入多少帧数据。对设备加锁，然后往队列中写入数据，然后调用了 __canTxStartup函数使能发送，调用一次发送后，后面缓冲区里的发送由中断去调用。

在__canTxStartup 调用驱动函数的txStartup，这个需要驱动力实现__canWrite 函数最后判断缓冲队列是否已经满了，如果不满则释放释放信号量，继续写入。

__canIoctl会调用驱动程序的Ioctl函数，另外针对驱动Ioctl不能识别的命令，在__canIoctl进行了部分处理，对驱动ioctl无法识别时需要返回错误

注册驱动这里就结束了。

2.创建can设备

在创建完成驱动后，需要创建can设备。使用INT API_CanDevCreate(PCHAR pcName, CAN_CHAN *pcanchan, UINT uiRdFrameSize, UINT uiWrtFrameSize);创建设备。第一个参数是设备名称，第二个参数是设备通道，

第三个是设备接收缓冲区大小，第四个是发送缓冲区大小。

首先判断驱动有没有正常注册成功。然后从堆里分配一个 __PCAN_PORT。是包含can设备和can通道号的结构体，如下图

can通道号其实就是can功能函数的

can设备结构体体定义如下：

创建完成一个can 设备后，此时要对can设备初始化初始化主要工作室为缓冲区分配大小，创建can设备使用的信号量

从堆中分出队列结构体和缓冲区相加大小的结构体。can缓冲队列结构体如下：

将pcanq + 1 得到缓冲区首地址，同时将地址转换为帧类型，出队指针和入队指针都赋值为当前缓冲区首地址。

初始化完成队列后，对can设备结构体中的读写状态和总线状态赋值。

初始化完成缓冲区后，会调用安装回调函数，这个会再驱动力调用，将__canITx 等函数复制给驱动力的钩子，然后注册字符设备。

驱动就可以直接调用__canITx函数

它的功能很简单从对队列中读取数据，然后释放信号量允许在往发送队列中写入数据。

3.创建can通道

在创建can设备时，需要can通道。can通道创建就需要can驱动实现

在tms57lc43xx can驱动中首先定义了can相关的结构体，包含can的中断向量，can的基地址，can的功能函数等等，

在SylixOS中can驱动主要是实现can的三个功能函数

首先是ioctl，在注册驱动时_canOpen 和__canClose函数首先会调用Ioctl 函数

里面初始化，设备波特率等是对TI官方提供的示例代码进行了封装，具体可以看另一篇文章tms57lc43xx上手，如何生成官方代码。在调试时先使用官方裸机代码调试，调试内不循环模式能自发自收，然后在测试往外发。

然后是安装回调函数，这个函数在注册设备的时候会调用

将确定框架里实现的__canITx 函数复制给了can设备CANCHAN_pcbGetTx，通过调用CANCHAN_pcbGetTx函数就能从缓冲队队列中读取数据出来。相同原理__canIRx函数地址传给CANCHAN_pcbPutRcv 实现将读取数据写入到当前的接收缺列中。

最后一个功能函数startUp就是使用前面准备好的CANCHAN_pcbGetTx 获取一帧数据，然后解析帧ID，帧类型，设置相应的TI的寄存器，使能发送。

三个功能函数实现完成后，需要把接收和发送中断完成，由于在write函数在把多个数据帧写入发送队列后会使能一次发送，一次发送完成后会有发送完成中断，在中断中再次将单独发送函数加入到工作队列中，发送函数需要实现从发送队列中读取一个帧数据，然后发送。

在TMS57LC43xx中，can有32个message，每个message都可以设置对应的ID号，也就是说can帧的ID好会被存入当前的message中。这个可以通过TI的工具图形界面设置message的ID然后生成源代码，所以中断要读取时哪个message触发中断。

然后再次调用发送函数，发送函数再次使用CANCHAN_pcbGetTx 获取can帧。接收中断与其类似

流程图如下：

最后在bsp调用