利用OpencvSharp计算工件移动后，机器人旋转中心（抓取位置）

实现前提：

已知标准姿态下的Mark点和机器人末端旋转中心。

-旋转中心计算方法网上大家分享也很多，我这里不描述了。

上图-----------------------------------------------------------------------

第一步：利用基准Mark点和New Mark的角度差，做一个旋转矩阵。

第二部：利用改旋转矩阵，计算标准RotateCenter旋转后的位置。

第三步：利用两个Mark的X、Y平移差，进行补偿得出图中New Rotate Center。

简单吧？！C#里的Opencv功能非常全（赞）

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