雷赛服务器信号er020,【雷赛】L6E 伺服系统 EtherCAT 通讯功能手册.pdf

L6E 伺服系统

EtherCAT 通讯功能手册

版本说明：

手册版本程序版本更新时间更新内容更新者

V1.00 初版 Bao 、Long 、Zhao

以客户角度调整文件结构，利于客户

V1.03 Bao 、Long 、Zhao

学习理解。

CPU1：V1.16 1、完善对象字典用户可视化故障

V1.04 CPU2：V1.16 代码对应表。 Zhao、Bao

CPU3：V3.3 2 、增加手册版本与程序对应关系。

CPU1：V1.20

V1.05 CPU2：V1.20 1、完善更多类主站回零方式。 Zhao 、Bao

CPU3：V3.5

前言

L6E 系列伺服手册构成

L6E 系列伺服采用EtherCAT 总线技术，为利于使用人员快速了解和使用L6E 伺服产品及EtherCAT 总

线技术，L6E 手册目前分2 大部分，分别介绍L6E 系列伺服、EtherCAT 总线技术，介绍如下：

A、《L6E 伺服系统EtherCAT 通讯功能手册》

主要说明EtherCAT 通讯原理及功能

B、《L6E 伺服系统功能手册》

主要说明L6E 伺服驱动器所包含的功能以及关联参数等详情

手册适用对象

 使用L6E 伺服构建EtherCAT 控制系统的开发工程师

 为L6E 伺服构建的设备提供支持服务的技术工程师

L6E 系列手册内容由浅入深，望用户可以层层阅读以便更快更好的使用L6E 伺服驱动器；为利于使用人员

从众多的伺服功能快速找到自己需要的功能，手册增加功能导引。

前言 3

L6E 系列伺服手册构成 3

手册适用对象 3

第一章手册简介 7

1.1 本手册简要介绍及章节脉络 7

1.2 手册英文缩写列表 7

第二章EtherCAT 技术 9

2.1 EtherCAT 技术原理 9

2.2 EtherCAT 数据帧结构 9

2.3 同步模式 10

2.3.1 自由运行模式 10

2.3.2 分布时钟同步模式 10

2.4 EtherCAT 状态机 11

2.5 COE 12

2.5.1 COE VS CANopen DS301 12

2.5.2 L6E 的网络结构 12

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