【pcl-ros操作】rostopic、rosmsg、rosbag常用命令
查看ROS 中正在运行的节点
rosnode list
查看坐标关系:turtle1相对于world的位置
rosrun tf tf_echo world turtle1
输出TF关系pdf文档
rosrun tf view_frames
播放pcd
rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud xx.pcd 0.1
rostopic,rosmsg命令
查看当前话题列表
rostopic list
具体查看某个话题
rostopic info /cmd_vel
查看话题数据类型/格式
rostopic type /cmd_vel
查看话题数据类型/格式的具体定义
rosmsg show geometry_msgs/Twist
发布话题数据:rostopic pub 话题名 数据类型/格式
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist
打印话题数据
rostopic echo /cmd_vel
查看rosbag坐标系
rostopic echo /cmd_vel | grep frame_id
查看话题消息频率
rostopic hz topic_name
rosbag命令
录制当前全部话题数据
rosbag record -a
录制指定话题数据
rosbag record /topic1 /topic2
自定义录制包的名字
rosbag record -o filename.bag /topic
查看bag包信息
rosbag info filename.bag
发布bag中的话题数据
rosbag play filename.bag
修改数据发布频率
rosbag play -r 2 filename.bag //2倍
发布特定话题
rosbag play filename.bag --topic /topic1
循环发布
rosbag play -l filename.bag
从bag数据包中录pcd文件
- bag数据包转换成pcd文件
rosbag play -l <文件名.bag>
rosrun pcl_ros bag_to_pcd <i文件名.bag> <话题名> <输出路径>
如:rosrun pcl_ros bag_to_pcd 2020-07-02-14-14-10.bag /velodyne_points /home/echochou/2
- pointcloud话题转换成pcd文件
rosbag play <文件名.bag>rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=<话题名,如:/velodyne_points> _prefix:=<输出路径>
【pcl-ros操作】rostopic、rosmsg、rosbag常用命令相关推荐
- ROS系列(二)-常用命令和工具
ROS系列(二)-常用命令和工具 一.新建工作空间 1. 创建工作空间,注意安装时创建catkin_ws是安装官方功能包用的,其他可以自己命名,不要与自己包搞混,catkin是ROS编译工具,node ...
- 你一定要知道的关于Linux文件目录操作的12个常用命令
博客园 首页 新随笔 联系 管理 订阅 随笔- 26 文章- 1 评论- 18 你一定要知道的关于Linux文件目录操作的12个常用命令 转自:http://www.cnblogs.com/yo ...
- xshell中重启指令_远程服务器Xshell的使用 -- 重启服务器操作 和 linux的常用命令...
一.重启服务 1. 查询相应服务的进程id(在列表中找到相应进程的id) $ ps -ef | grep java 2. kill 相应的id(关闭相应进程) kill -9 xxxx //xxxx表 ...
- 嵌入式linux/鸿蒙开发板(IMX6ULL)开发 (二)Ubuntu操作入门与Linux常用命令
文章目录 1.Ubuntu操作入门 1.1 Ubuntu下打开终端 1.1.1 用搜索框打开终端 1.1.2 使用右键打开终端 1.1.3 快捷键打开终端 1.1.4 调节终端的字体大小及颜色 1.2 ...
- git常见操作--忽略文件以及常用命令【转】
转自:http://www.cnblogs.com/elfsundae/archive/2011/07/17/2099698.html References: http://stackoverflow ...
- Zookeeper常用命令操作,javaAPI操作之Curator框架 API
浅谈:Zookeeper Zookeeper 概念 • Zookeeper 是 Apache Hadoop 项目下的一个子项目,是一个树形目录服务. • Zookeeper 翻译过来就是 动物园管理员 ...
- Redis的数据类型及其常用命令
快速入门Redis 首先安装redis: windows下安装redis Linux下安装redis 1. 什么是redis Redis属于nosql(非关系型数据库) 关系型数据库是基于关系表的数据 ...
- centos7常用命令与环境安装
1.Centos的操作指令 1.1常用命令 查询服务是否在运行 ps -ef | grep xxx (e显示所有进程 f全格式) 删除文件 rm -rf (r 递归处理 f 强制删除) 解压文件 ta ...
- linux mv命令的功能,linux常用命令:Linux常用命令之mv命令是什么?
Linux是目前使用比较广泛的服务器操作系统,可以安装在各种计算机硬件设备中,例如手机,路由器等.由于Linux是开源和免费的,因此Linux系统的稳定性和安全性更高一些,所以Linux具有很高的市场 ...
最新文章
- CIIS 2020专题论坛丨突破自然语言理解,找到人工智能出口
- 分布式服务Dubbo+Zookeeper安全认证
- 3.1 神经网络概览-深度学习-Stanford吴恩达教授
- λ-矩阵(若尔当标准形的理论推论)
- linux主机操作性日志恢复测试,Linux主机操作系统加固规范标准[详].doc
- java未知对象调用其某个方法_引用一个类的属性或调用其方法,必须以这个类的对象为前缀。...
- 本地win10服务器不能复制文件,手把手为你解说win10系统所有文件都不能复制的步骤...
- android Base64 加密
- javascript学习笔记(十五) 间歇调用和超时调用
- 赚钱是成年人最大的体面
- libgdx 3D CameraInputController WASD控制器
- 集成学习 Bagging, Boosting, Stacking
- c语言生成随机数和字符,c语言随机数生成加减乘除 C语言中随机产生四则运算符号...
- 聊聊这个倾注10年的开源CRM项目,如何一步步火爆GitHub!
- 数学期望(离散型和连续型)
- codeforces 1077E Thematic Contests
- android 手机投屏电视,手机投屏到智能电视上的几种方法
- 云服务服务器免费使用
- deepin 下使用节能模式不降低屏幕亮度
- ERDAS 2015 64位破解安装教程