文章目录

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1 课题背景
2 硬件系统总体框架
- 2.1 电机驱动
- 2.2 红外线传感器
- 2.3 超声波传感器
- 2.4 MPU6050
- 2.5 ATK-ESP8266 WI FI 模块
- 2.6 电源管理模块
3 软件系统设计
- 3.1 MPU6050 数据读取
- 3.2 超声波传感器数据读取
- 3.3 电机控制
- - 3.3.1 PID控制
- 3.4 扫地机器人路径规划
- - 3.4.1 弓字型行走
4 测试

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