知识点回顾

创建工作空间：
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ echo “source /catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
创建功能包：
$ catkin_create_pkg first_pkg std_msgs roscpp rospy
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

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1. 话题中的Publisher 与Subscriber

Publisher（发布者）和Subscriber（订阅者）是ROS系统中最基本、最常用的通信方式。Publisher 的主要作用是针对指定话题发布特定数据类型的消息，而Subscriber 是用来订阅（接收）Publisher 发布来的消息。

1.1 Publisher 发布者

gedit 或vim 或使用RoboWare 创建first_pkg/src/talker.cpp：

#include <sstream>                         //C语言头文件
#include "ros/ros.h"                      //ROS头文件
#include "std_msgs/String.h"              //字符String类型消息文件int main(int argc, char **argv)
{//ROS节点初始化，初始化外部argc，argv参数和本程序ros::init(argc, argv, "talker");//创建节点句柄，便于节点管理器ROS Master管理ros::NodeHandle n;//创建一个Publisher，发布名为chatter的话题，消息类型为std_msgs::String//消息发布队列为1000，即最大存留消息数。ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msg::String>("chatter", 1000);//设置循环的频率。不停向外发布消息，需要Rate::sleep()时//ROS节点会根据此处设置的频率休眠相同时间，以保证循环维持一致的时间周期ros::Rate loop_rate(10);int count = 0;//进入主循环，若节点正常则一直循环，否则返回flasewhile (ros::ok()):{//初始化std_msgs::String消息std_msgs::String msg;                    //创建消息msgstd::stringstream ss;                  //创建信息流ssss << "hello world" << count;            //循化赋值到ssmsg.data = ss.str();                  //把消息值转为字符串存储进msg的data成员中//发布消息ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());      //INFO是ROS的打印函数，c_str()解码用于打印显示//循环等待回调函数，等待Subscriber的订阅ros::spinOnce();                     //用来处理节点订阅话题的所有回调函数//延时loop_rate.sleep();++count;}return 0;
}

1.2 Subscriber 订阅者

创建first_pkg/src/talker.cpp：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"//接收到订阅的消息时，进入消息回调函数,将消息打印出来，返回的是字符常数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{//打印接收到的消息ROS_INFO("I heard: [%s]", msg -> data.c_str());
}int main(int argc, char **argv)
{//初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "listener");//创建节点句柄ros::NodeHandle n;//创建Subscript，订阅名为chatter的话题，在ROS Master中注册，chatter话题上有消息被发布，则进入回调函数chatterCallbackros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);//循环等待回调函数ros::spin();return 0；
}

在敲代码时，建议先敲打入ros的头文件，然后打主函数，进入逻辑思考敲打中，需要引入std_msg的文件时，再去补充。同样需要回调函数时在返回上面补充。

2. 编译功能包

之所以这一步独立为一大节，是为了强调用C++等编译语言，编写实现publisher和subscrber功能的，才需要看，而用Python等解析语言编写的可省去看此步骤（是的，有时间补充Python）。

打开first_pkg/CMakeLIst.txt 设置编译规则，找到以下配置项，去掉注释并修改为如下：

include_directories(include $(catkin_INCLUDE_DIRS))add_executable(talker src/talker.cpp)
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBARIES})add_executable(listener src/listener.cpp)
add_dependencies(listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBARIES})

其他的内容先不要改变，保存后编译：

cd ~catkin_ws
catkin_make

现在我们理解一下这四种配置项：
（1）include_directories
设置头文件的相对路径，全局路径默认是功能包所在目录，功能包根目录下include文件夹下（catkin_INCLUDE_DIRS）.
（2）add_execlude
设置需要编译的代码和生成的可执行文件。有多个源代码文件（cpp）时，用空格分隔。
（3）add_dependencies
设置依赖。${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp 为动态产生的消息代码的依赖。

3.运行Publisher和Subscriber

3.1 启动roscore

在运行ROS节定之前，确保ROS Master已经成功启动：

$ roscore

3.2 启动Publisher

$ rosrun first_pkg talker

图3-1 Publisher 节点启动成功后的日志信息：
“Ctrl”+"c"键可中断，先别中断，Subscriber需要接收。

3.3 启动Subscriber

$ rosrun first_pkg listener

图3-2 Subscriber节点启动成功后的日志信息（右终端）：

现在可以中断了。

未完，待续！！

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ROS机器人学习历程系列：
一：了解与安装
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