KDL简介---KDL、PyKDL、pykdl_utils之间关系

KDL
- KDL库安装
PyKDL
- PyKDL安装
pykdl_utils
- pykdl_utils安装

KDL是最常用的运动学和动力学库，但其有多个版本，C++的版KDL、Python版本有PyKDL和pykdl_utils，如何选择合适的版本需要我们对其有相关的了解，本文将介绍对应版本的关系。

KDL

先上官网链接https://www.orocos.org/kdl，官网原文介绍如下
Skeleton of a serial robot arm with six revolute joints. This is one example of a kinematic structure, reducing the motion modelling and specification to a geometric problem of relative motion of reference frames. The Kinematics and Dynamics Library (KDL) develops an application independent framework for modelling and computation of kinematic chains, such as robots, biomechanical human models, computer-animated figures, machine tools, etc. It provides class libraries for geometrical objects (point, frame, line,… ), kinematic chains of various families (serial, humanoid, parallel, mobile,… ), and their motion specification and interpolation.
翻译：
具有六个旋转关节的串联机器人手臂的骨架。这是运动结构的一个例子，将运动建模和说明简化为参考系相对运动的几何问题。运动学和动力学库（KDL）开发了一个独立于应用程序的运动链建模和计算框架，如机器人、生物力学人体模型、计算机动画图形、机床等。它为几何对象（点、框、线等）提供类库，各种族的运动链（串行、类人、并行、移动…），以及它们的运动规范和插值。

KDL库安装

首先在github上下载KDL的最新源码，接着通过手动编译安装.

cd orocos_kinematics_dynamics-1.4.0/orocos_kdl
mkdir build && cd build
cmake -DCMAK_BUILD_TYPE=Release ..
make -j4
sudo make install

PyKDL

PyKDL是KDL的Python版本，首先需要明白一点，底层还是C写的，只是给出了Python接口，所以很多内容无法通过”ctrl"查找源码。其次还要明白一个道理，官网写的非常烂，完全不知所云。

PyKDL安装

github上有源码，可以直接下载源码安装https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics，具体安装教程参照PyCharm单独安装PyKDL,本文不在介绍。

pykdl_utils

pykdl_utils是基于PyKDL开发的，更高层的面向用户使用的包，Python用户主要使用该包进行机器人机器人运动学和动力学求解。
http://wiki.ros.org/hrl_kdl

pykdl_utils安装

安装参照pykdl安装

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