零度根轨迹和一般根轨迹得区别是什么

常规根轨迹和一般根轨迹都是由闭环特征方程得到的.1、对于最小相位系统,如果是负反馈的情况,开环传递函数为GH,则闭环传递函数为G\\\/(1+GH)因此闭环特征方程为1+GH=0,即GH=-1.GH是关于s的函数,换句话说这个方程是一个复变的方程其相角条件是fai(GH)=180°.2、而对于正反馈的情况,闭环特征方程成为1-GH=0,此时为GH=1,相角条件为fai(GH)=0°,因此称为零度根轨迹.180度还是0度,关键就在于相角条件.3、另一方面,当系统中含有非最小相位环节,比如仅含有一个比例环节-K时,首先把它变成我们习惯的方式,即K来标注零极点(这种情况下是一样的),但是事实上已经改变了根轨迹的相角条件,因此此时画出的是零度根轨迹.4、再举一例,比如系统仅含有一个非最小相位环节(-s+1),则可以提出-1变为-1(s-1),这时侯后部分仍然是我们熟悉的零极点(只不过是不稳定的零极点,但是处理方法完全相同).但是-1这个因子改变了相角条件,所以此时画出的也是零度根轨迹.5、总而言之,如果系统含有非最小相位环节(s最高次项系数为负)或反馈为正反馈时,需要考虑是否画零度根轨迹.具体只需将闭环方程写成我们熟悉的零-极点形式,再观察等式另一边到底是1还是-1即可.

正反馈和负反馈在绘制根轨迹时,规则有什么不同

没有告诉你反馈极性，当然两种情况都要考虑在内啦。

一般的题目是这么问的：求使系统稳定的参数的范围

两种情况都画，最后取交集。

正反馈对应0度根轨迹，负反馈对应180度根轨迹。

产生0度根轨迹主要是因为非最小相位环节最高次系数为负，或者有正反馈。

因而，区分0度和180度根轨迹并不能以最小或者非最小相位系统作为依据，希望我讲清楚了，也希望你听懂了。

请问时域分析法，根轨迹法和频域分析法有什么区别

谢谢

如果是普通根轨迹，那么开环的零点就是闭环的零点，这很好理解。

但是对于参数根轨迹，是把本来的特征方程凑成1+K*G(s)H(s)=0的形式，这里的K*G(s)H(s)已经不是原来系统的开环传递函数了，K*G(s)H(s)的零点只是画根轨迹时候用一下，并不是开环的零点，同时也不是闭环的零点。

书上这句话就是提醒你，在画参数根轨迹(或者说广义根轨迹)的时候，不要把方程变形后里面的K*G(s)H(s)的零点当成系统的开环或闭环零点，要求零点的话需要从原来的(变化前的)开环函数里看。

至于为什么要研究开环零点(也就是闭环零点)，原因是零点对控制系统是有影响的。

我没记错的话零点会影响系统的动态性能。

LZ可能还没学零极点对系统的影响，学了就知道了。

自动控制原理系统临界稳定时候的k值

这种二阶以上的系统从求解根轨迹(或者主导极点分析)与虚轴的交点出发。

特征式：D(S)=S^(3)+7S^(2)+10S+K，代入S=jw，令实部与虚部分别为0，解出的K即为所求。

不难得出w²=10，k=70。

等幅震荡是一种临界状态，往往工程上是难以出现的。

比这种情况好一点，就是衰减震荡，有超调，但渐近稳定。

比这种情况坏一点，就是发散，系统不稳定。

所以，等幅震荡震荡的情况就是临界稳定的状况。

怎样使用matlab进行根轨迹的超前和滞后校正，要有具体步骤哈，QQ324259081~只要教会了，多少分都不是问题

能判断背驰的公式谁多编不出来的，KDJ，macd，其实都是一样背驰只有用眼可以看出来他是随时发生的，我给你一个公式做个参考用

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自动控制原理的几条问题

1．时域分析中性能指标 为了保证电力生产设备的安全经济运行，在设计电力自动控制系统时，必须给出明确的系统性能指标，即控制系统的稳定性、准确性和快速性指标。

通常用这三项技术指标来综合评价系统的控制水平。

对于一个稳定的控制系统，定量衡量性能的好坏有以下几个性能指标：(1)峰值时间tp；(2)调节时间ts；(3)上升时间tr；(4)超调量Mp%。

怎样确定控制系统的性能指标是控制系统的分析问题；怎样使自动控制系统的性能指标满足设计要求是控制系统的设计与改造问题。

在以往进行设计时，都需要通过性能指标的定义徒手进行大量、复杂的计算，如今运用MATLAB可以快速、准确的直接根据响应曲线得出性能指标。

例如：求如下二阶系统的性能指标： 首先用MATLAB在命令窗口编写如下几条简单命令： num=[3]; ％传递函数的分子多项式系数矩阵 den=[1 1.5 3]; ％传递函数的分母多项式系数矩阵 G=tf(num,den); ％建立传递函数 grid on; ％图形上出现表格 step(G) ％绘制单位阶跃响应曲线 通过以上命令得到单位阶跃响应曲线如图1，同时在曲线上根据性能指标的定义单击右键，则分别可以得到此系统的性能指标：峰值时间tp=1.22s；调节时间ts=4.84s；上升时间tr=0.878s；超调量Mp%=22.1%。

图1 二阶系统阶跃响应及性能指标 2．具有延迟环节的时域分析 在许多实际的电力控制系统中，有不少的过程特性(对象特性)具有较大的延迟，例如多容水箱。

对于具有延迟过程的电力控制无法保证系统的控制质量，因此进行设计时必须考虑实际系统存在迟延的问题，不能忽略。

所以设计的首要问题是在设计系统中建立迟延环节的数学模型。

在MATLAB环境下建立具有延迟环节的数学模型有两种方法。

例：试仿真下述具有延迟环节多容水箱的数学模型的单位阶跃响应曲线： 方法一：在MATLAB命令窗口中用函数pade(n，T) num1=1;den1=conv([10,1],[5,1]);g1=tf(num1,den1); [num2,den2]=pade(1,10);g2=tf(num2,den2); g12=g1*g2; step(g12) 图2 延迟系统阶跃响应曲线 方法二：用Simulink模型窗口中的Transport Delay(对输入信号进行给定的延迟)模块 首先在Simulink模型窗口中绘制动态结构图，如图3所示。

图3 迟延系统的SIMULINK实现 然后双击示波器模块，从得到的曲线可以看出，与方法一的结果是相同。

3．稳定性判断的几种分析方法 稳定性是控制系统能否正常工作的首要条件，所以在进行控制系统的设计时首先判别系统的稳定性。

而在自动控制理论的学习过程中，对判别稳定性一般采用劳斯稳定判据的计算来判别。

对于高阶系统，这样的方法计算过程繁琐且复杂。

运用MATLAB来判断稳定性不仅减少了计算量，而且准确。

3．1 用root(G . den{1})命令根据稳定充分必要条件判断 例：已知单位负反馈系统的开环传函为: 试判断该系统的稳定性。

首先在MATLAB命令窗口编写以下命令： G1=tf([1 7 24 24],[1 10 35 50 24]); G=feedback(G1,1); roots(G .den{1}) 得到结果：ans = -5.5616 -2.0000 + 1.4142i -2.0000 - 1.4142i -1.4384 由结果根据稳定充要条件：系统闭环特征根实部均在左半S平面，所以可判断该系统是稳定的。

3．2 通过绘制系统根轨迹图判别 首先在MATLAB命令窗口编写以下命令： G1=tf([1 7 24 24],[1 10 35 50 24]); rlocus(G1) 图4 系统根轨迹图 由根轨迹曲线可看出：4条根轨迹均在左半平面，所以系统是稳定的。

3．3 通过绘制伯德图判别 首先在MATLAB命令窗口编写以下命令： G1=tf([1 7 24 24],[1 10 35 50 24]); [Gm Pm wcp wcg]=margin (G1) 由此得到伯德图形为： 图5 系统的伯德图 从曲线可看出幅值裕度无穷大，所示系统是稳定的。

利用以上MATLAB提供判断稳定性的三种方法，可以看出判断结果是一致的。

4 结束语 本文主要提供了电力系统自动控制专业毕业设计中经常遇到仿真问题的解决方案，同时还介绍了MATLAB在控制系统仿真中的重要作用。

利用MATLAB提供的模块及简单命令可方便、快速的对自动控制系统的设计对象进行各种参数计算，及仿真控制系统的响应曲线。

由于MATLAB适用范围广泛，目前已经成为电力系统计算机辅助分析、设计及仿真研究的主要软件工具，并且给自动控制专业及电力工作带来了极大的便利。