前言

最近开组会的时候，导师催促我寻找创新点，着实让我头疼。因为说实话，我真的不想找什么创新点，我只想学习一些招聘简历上的技能类的东西，比如熟悉A*、Dijkstra和DWA导航避障算法，熟悉ROS,掌握C++、python和MATLAB。当然看起来没什么难度，其实我拒绝的不是创新，而是一上来就奔着创新而创新的念头，会让我的学习非常的不主动，我想把基础的东西学习完，然后再去创新改进。我以后是工作啊，就算发几篇文章，以后也不想搞学术，出了校门啥技能都不会，岂不是凉了，太没安全感了。但是人嘛总不能随意按照自己的意愿去做事，还是要毕业的不是。说到底还是因为自己菜QAQ，能力跟不上，没有那么多精力和时间，硕士三年一眨眼也就过去了。
看周围很多同学在算法的创新，大多是基于MATLAB仿真，或者…，我不想那样，我想我的毕业论文，既然研究方向是机器人导航避障方向，就把ROS、C++学好,熟悉导航基本框架后，在框架的基础上加入自己的算法，然后去改进创新，仿真，在实际的机器人平台运行出自己的算法效果。这样可能对别人来说总觉得没必要，但是会让我有安全感。
正好最近查阅文献在找创新点，如何在ROS中实现自己的算法时候，了解到 ROS插件注册这个概念，就又去搜了很多网站跟文献资料，在这正好梳理整理一下，方便以后自己查阅参考。

1.ROS编写自定义全局路径规划——创客制造

ROS与navigation教程-编写自定义全局路径规划
在百度最先搜到这篇文章，是中文版的ROSwiki,本人英语不好，hhhhh,看完没太懂，只对插件注册有点印象，于是…

2.ROS的pluginlib的理解与实例——土豆西瓜大芝麻

ROS的pluginlib的理解与实例
看了这篇CSDN,然后按照博客主“2.5 Step by Step”编写一遍插件注册，熟悉了插件注册的流程。然后，又去看了ROS与navigation教程-编写自定义全局路径规划文章，思路清晰了很多。

3.学完准备自己动手尝试

为ROS navigation功能包添加自定义的全局路径规划器(Global Path Planner)-BWBOT
拷贝-修改！！！！！
简单粗暴老哥稳niubility！
按照这几个例程完成了插件注册。

4.测试插件

TurtleBot3安装
运行例程
想起当时自己下过TurtleBot3的仿真环境想着能不能试试，在这个仿真环境里试试。

4.1查看TurtleBot3 move_base配置文件

roscd turtlebot3_navigation/
ls
see launch/

在launch目录下打开终端输入

sudo gedit move_base.launch

可以看到

<launch><!-- Arguments --><arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/><arg name="cmd_vel_topic" default="/cmd_vel" /><arg name="odom_topic" default="odom" /><arg name="move_forward_only" default="false"/><!-- move_base --><node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen"><param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS" /><rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/costmap_common_params_$(arg model).yaml" command="load" ns="global_costmap" /><rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/costmap_common_params_$(arg model).yaml" command="load" ns="local_costmap" /><rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/local_costmap_params.yaml" command="load" /><rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/global_costmap_params.yaml" command="load" /><rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/move_base_params.yaml" command="load" /><rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/dwa_local_planner_params_$(arg model).yaml" command="load" /><remap from="cmd_vel" to="$(arg cmd_vel_topic)"/><remap from="odom" to="$(arg odom_topic)"/><param name="DWAPlannerROS/min_vel_x" value="0.0" if="$(arg move_forward_only)" /></node>
</launch>

可以看到没有global_planner的参数，先不管，先运行一下。

4.2运行仿真环境

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

如果没有地图看运行例程通过按键控制建图，保存。再运行仿真环境。

其中运行roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml时终端会显示很多信息

可以看到对于planner只有base_local_planner: dwa_local_planner … 信息没有global_planner信息
我们设置终点让其运动看一下效果。
原始效果

4.3修改global_planner

<launch><!-- Arguments --><arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/><arg name="cmd_vel_topic" default="/cmd_vel" /><arg name="odom_topic" default="odom" /><arg name="move_forward_only" default="false"/><!-- move_base --><node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen"><param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS" /><rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/costmap_common_params_$(arg model).yaml" command="load" ns="global_costmap" /><rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/costmap_common_params_$(arg model).yaml" command="load" ns="local_costmap" /><rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/local_costmap_params.yaml" command="load" /><rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/global_costmap_params.yaml" command="load" /><rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/move_base_params.yaml" command="load" /><rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/dwa_local_planner_params_$(arg model).yaml" command="load" /><remap from="cmd_vel" to="$(arg cmd_vel_topic)"/><remap from="odom" to="$(arg odom_topic)"/><param name="DWAPlannerROS/min_vel_x" value="0.0" if="$(arg move_forward_only)" /></node>
</launch>

在

<param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS" />

附近添加

<param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner"/>

可以看到global_planner信息加载进了，运行仿真看一下效果
global_planner效果

可以看出，路径有了些许不一样，可以查阅ROS Navigation包中 navfn/NavfnROS 与global_planner/GlobalPlanner区别
ROS: global_planner 整体解析——白巧克力亦唯心

4.4添加test_global_planner

同样在

<param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS" />

附近添加

 <param name="base_global_planner" value="test_planner/testPlanner"/>

删除之前添加的

<param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner"/>

<launch><!-- Arguments --><arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/><arg name="cmd_vel_topic" default="/cmd_vel" /><arg name="odom_topic" default="odom" /><arg name="move_forward_only" default="false"/><!-- move_base --><node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen"><param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS" /><param name="base_global_planner" value="test_planner/testPlanner"/><rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/costmap_common_params_$(arg model).yaml" command="load" ns="global_costmap" /><rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/costmap_common_params_$(arg model).yaml" command="load" ns="local_costmap" /><rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/local_costmap_params.yaml" command="load" /><rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/global_costmap_params.yaml" command="load" /><rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/move_base_params.yaml" command="load" /><rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/dwa_local_planner_params_$(arg model).yaml" command="load" /><remap from="cmd_vel" to="$(arg cmd_vel_topic)"/><remap from="odom" to="$(arg odom_topic)"/><param name="DWAPlannerROS/min_vel_x" value="0.0" if="$(arg move_forward_only)" /></node>
</launch>

重新运行仿真环境

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

可以看到test_planner加载成功
运行看仿真效果
test_planner效果
可以看到全局路径变化明显为直线，这正是我们直接拷贝carrot_planner包源文件的规划算法内容（全局规划器最小实现例程内容）
到此我们在TurtleBot3仿真环境中实现了自定义全局规划的注册和使用，下一步就可以进一步研究源码.cpp文件，学习如何编写自己的算法注册到ROS中进行仿真试验了。

5.总结

插件注册步骤:直接copy的原文链接ROS的pluginlib的理解与实例------土豆西瓜大芝麻

防止原文链接丢失

1.在～/catkin_ws/src/目录下

catkin_create_pkg plugin_test roscpp pluginlib

2.在include/plugin_test文件夹下新建文件polygon_base.h, 将下述代码拷贝进去, 申明我们的基类.

    #ifndef PLUGINLIB_TUTORIALS__POLYGON_BASE_H_#define PLUGINLIB_TUTORIALS__POLYGON_BASE_H_namespace polygon_base{class RegularPolygon{public:virtual void initialize(double side_length) = 0;virtual double area() = 0;virtual ~RegularPolygon(){}protected:RegularPolygon(){}};};#endif

3.在include/plugin_test文件夹下新建文件polygon_plugins.h, 将下述代码拷贝进去, 申明我们的插件:

    #ifndef PLUGINLIB_TUTORIALS__POLYGON_PLUGINS_H_#define PLUGINLIB_TUTORIALS__POLYGON_PLUGINS_H_#include <plugin_test/polygon_base.h>#include <cmath>namespace polygon_plugins{class Triangle : public polygon_base::RegularPolygon{public:Triangle(){}void initialize(double side_length){side_length_ = side_length;}double area(){return 0.5 * side_length_ * getHeight();}double getHeight(){return sqrt((side_length_ * side_length_) - ((side_length_ / 2) * (side_length_ / 2)));}private:double side_length_;};class Square : public polygon_base::RegularPolygon{public:Square(){}void initialize(double side_length){side_length_ = side_length;}double area(){return side_length_ * side_length_;}private:double side_length_;};};#endif

4.在src文件夹下创建文件polygon_plugins.cpp, 并拷贝下述代码进去, 注册我们的插件.

    #include <pluginlib/class_list_macros.h>#include <plugin_test/polygon_base.h>#include <plugin_test/polygon_plugins.h>PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(polygon_plugins::Triangle, polygon_base::RegularPolygon)PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(polygon_plugins::Square, polygon_base::RegularPolygon)

5.在CMakeLists.txt文件中, 加入下述add_library申明. 值得注意的是, 在CMakeLists.txt文件中, 需要在include_directories中添加include目录, 否则我们前面写的两个头文件将会找不到.

    include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}include)... ...add_library(polygon_plugins src/polygon_plugins.cpp)

6.如前所述, 咱还需要编辑关于插件的信息内容, 在plugin_test主目录下, 创建一个polygon_plugins.xml文件, 复制下述内容进入:

    <library path="lib/libpolygon_plugins"><class type="polygon_plugins::Triangle" base_class_type="polygon_base::RegularPolygon"><description>This is a triangle plugin.</description></class><class type="polygon_plugins::Square" base_class_type="polygon_base::RegularPolygon"><description>This is a square plugin.</description></class></library>

7.在同目录下的package.xml文件中export tag块中添加下述内容:

      <plugin_test plugin="${prefix}/polygon_plugins.xml" />

8.在命令行中运行下述指令, 对应的输出信息如下所示:
在～/catkin_ws进行 catkin_make重新编译

    rospack plugins --attrib=plugin plugin_testplugin_test /home/silence/WorkSpace/catkin_ws/src/plugin_test/polygon_plugins.xml

9.在src目录下, 新建polygon_loader.cpp文件, 用于测试, 复制下述内容:

    #include <pluginlib/class_loader.h>#include <plugin_test/polygon_base.h>int main(int argc, char** argv){pluginlib::ClassLoader<polygon_base::RegularPolygon> poly_loader("plugin_test", "polygon_base::RegularPolygon");try{boost::shared_ptr<polygon_base::RegularPolygon> triangle = poly_loader.createInstance("polygon_plugins::Triangle");triangle->initialize(10.0);boost::shared_ptr<polygon_base::RegularPolygon> square = poly_loader.createInstance("polygon_plugins::Square");square->initialize(10.0);ROS_INFO("Triangle area: %.2f", triangle->area());ROS_INFO("Square area: %.2f", square->area());}catch(pluginlib::PluginlibException& ex){ROS_ERROR("The plugin failed to load for some reason. Error: %s", ex.what());}return 0;}

10.并在CMakeLists.txt中加入下述申明, 然后 $ catkin_make.

    add_executable(polygon_loader src/polygon_loader.cpp)target_link_libraries(polygon_loader ${catkin_LIBRARIES})

在～/catkin_ws进行 catkin_make重新编译
11.编译成功后, 运行节点, 应该会得到下述类似的输出.

    $ rosrun plugin_test polygon_loader[ INFO] [1477584281.637794959]: Triangle area: 43.30[ INFO] [1477584281.637923253]: Square area: 100.00

进阶插件注册方法：直接从navigation包中拷贝carrot_planner文件夹下的所有内容到ROS源码工作目录,并修改所有"carrot"字符为自定义字符
结合基本插件注册和global_planner插件注册步骤，配置文件xml和包含的头文件有所不同。

参考文献

1.ROS与navigation教程-编写自定义全局路径规划———创客制造
2.ROS的pluginlib的理解与实例——土豆西瓜大芝麻
3.为ROS navigation功能包添加自定义的全局路径规划器(Global Path Planner)——BWBOT
4.Ubuntu 18.04 + ROS Melodic + TurtleBot3仿真—— Raina_RLN
5.ROS: global_planner 整体解析——白巧克力亦唯心
6.[ROS]TURTLEBOT3 仿真学习(二)(UBUNTU18.04+ROS MELODIC)——事莫难于必成

感谢以上每一位博主优秀的文章，才得以让我最终完整地完成，在这谢谢啦，抱拳了！

更新：RRT

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