VI-ORB环境配置

参考博客:https://blog.csdn.net/qq_38589460/article/details/82559816

https://blog.csdn.net/Robot_Starscream/article/details/90245456

本机安装的是opencv3.0

在Examples/ROS/ORB-VIO以及/VI-ORB/src/LearnVIORB-RT下的CMakeLists.txt都要进行修改

将find_package(OpenCV 2.4.3 REQUIRED)

直接换成find_package(OpenCV 3.0 REQUIRED)

在编译工程时,提示cv_bridge缺失,"depends on non-existent package 'cv_bridge' and rosdep claims that it is not a system dependency"则按照第二个博客安装了 sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge

遇到的其他问题,参考这个博客:https://blog.csdn.net/wys422/article/details/78416654

在所有使用了usleep函数的文件中添加头文件:#include <unistd.h>

还提示eigen的错误,按照下面的方法进行修改.

在config目录下的euroc.yaml文件中修改轨迹保存路径,然后使用evo工具将获取的轨迹与euroc的groundtruth对比.

得到的轨迹对比以及ape误差统计,精度还是蛮不错的.

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