两轮差速机器人舵机转轴示意图_机器人教程2：舵机及转向控制原理

图3舵机外形图

2、舵机的组成

一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等，如图4、图5所示。

图4舵机的组成示意图

图5舵机组成

舵机的输入线共有三条，如图6所示，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。

图6舵机的输出线

3、舵机工作原理

控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。其工作流程为：控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。

流，才可发挥舵机应有的性能。

舵机的控制信号周期为20MS的脉宽调制(PWM)信号，其中脉冲宽度从0.5-2.5MS,相对应的舵盘位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给他提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持一定对应角度上，无论外界转矩怎么改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应位置上如图7所求。舵机内部有一个基准电路，产生周期为20MS，宽度1.5MS的基准信号，有一个比出较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而生产电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要不断变化并可以保持的驱动器中，比如说机器人的关节、飞机的舵面等。

两轮差速机器人舵机转轴示意图_机器人教程2：舵机及转向控制原理相关推荐

两轮差速机器人舵机转轴示意图_机器人舵机安装结构的制作方法
本实用新型涉及机器人技术领域,特别涉及一种机器人舵机安装结构. 背景技术: 机器人是近代自动化控制领域中出现的一项新的技术,是现代控制理论与工业生产自动化实践结合的产物,并成为现代机械制造生产系统中的 ...
两轮差速机器人舵机转轴示意图_灵活、快捷的机房巡检机器人少不了伺服电动轮...
背景目前,数据中心机房采用7x24小时专人值守的方式,工作人员需按时巡查机房基础设施,并对基础运行数据进行检查核对分析.这种方式耗时费力,生产效率低,巡检标准化程度也相对较低. 对 ...
自动驾驶—两轮差速机器人基于PID控制下轨迹跟踪
机器人轨迹跟踪一般有两种方式,一是基于PID,二是基于MPC模型预测控制方法.本文主要介绍了PID控制,这里我只采用了航向角的控制,对速度没有控制,因为,我认为,小车只要能到达目标点即可,复杂的我后续 ...
两轮差速驱动机器人轮间距校准方法
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接: 差速驱动机器人轮间距校准(包含原文PDF百度云下载链接) 如图 3.2所示,两轮差速驱动机器人是采用自旋(旋转)的方式来校准 ...
四轮驱动移动机器人(SSMR)与两轮差速驱动机器人、car-like robot的对比分析
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/Fzrpn5_3TB6apqG2Ds1v5Q(包含原文PDF百度云下载链 ...
car-like robot与两轮差速驱动机器人异同分析
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/hCAzGJDSZFsFHoC5hTVsjA(包含原文PDF百度云下载链 ...
问答 | 为什么两轮差速机器人转向运动是圆周运动
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/Mj5iLR_4TKeJiaOVqJf6Vg(包含原文PDF百度云下载链 ...
两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/Mj5iLR_4TKeJiaOVqJf6Vg 原文摘要:本文从分析两轮差 ...
四种两轮差速驱动机器人底盘特性分析
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/Mj5iLR_4TKeJiaOVqJf6Vg(包含原文PDF百度云下载链 ...

两轮差速机器人舵机转轴示意图_机器人教程2：舵机及转向控制原理

两轮差速机器人舵机转轴示意图_机器人教程2：舵机及转向控制原理相关推荐

最新文章

热门文章