庆祝完成ur机器臂的八组逆解
求解基于以下机械臂模型:
之前在网上了解到。机器人库比如ros有存在实时性问题。另外,研习ros的人必须安装ubuntu系统。
另外,有使用过ros和其它系统的网友说过奇异解造成机器卡顿的问题(当然是否是他们对库函数使用不熟练造成的,我不是很确定)。由此,我萌生了想自己写代码的想法,我想藉此克服控制系统的实时性和奇异解卡顿的问题。
经过一段时间的努力和纠错,终于把ur机器臂正逆运动学求解代码全部拿下。
没有借助ros和任何机器人库。完全原创。
中间有一个最大的一个bug思考一天多,多方试验修改计算方法未得要领,最后自己拿pvc管子制作了一个模型,才发现其中原理,经过修正,一切都ok了。
非常有成就感。
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