想要学好任何一个东西最好就是先学会他的历史，因为这个给产品乃至于这个公司的生命，精神文化都来自于最初的发展，有了历史的东西才有灵魂，有了灵魂才有浓厚的沉淀。

目前国内机器人使用的大众品牌主要有四大家族的ABB，FANUC、YASKAWA和KUKA，这几款机器人比较常见使用比较广泛，还有一些特殊工艺机器人如协作机器人UR，高精度机器人STAUBIL,还有焊接工艺比较先进的机器人如焊机厂家松下，OTC，那智，还有一些国产品牌埃斯顿，埃夫特，固高，新松，新时达，广数等等。

然后这些机器人的大致可以分为日系和欧系，日系机器人讲究集控设计高集成的电路板，驱动器来控制，欧系则喜欢轴计算机来控制，所以日系的柜子显得小巧玲珑，欧系的柜子显得较为笨重一些，但究其谁好谁坏而言其实相差不大，只能说理念不同，对于机器人应用工程师而言，只需要了解机器人的指令和配置还有，一些简单的故障维修，保养，更深层次的就需要专业的维修工程师，开发工程师来实现了。

本文主要以安川来讲解机器人，简述一下安川的历史，其中会讲到安川为何精度看上去稍差于其他品牌。

安川电机始创于1915年由安川家族的安川敬一郎投资其子安川第五郎(1886-1976)建立的安川电机制作所，早期的安川电机并不盈利，因为当时拥有东芝电机等较为完善的供销渠道，安川电机只是一个小小的制作所，当时销售经理说需不需要前去对供电所进行销售公关行动，安川第五郎拒绝了这一行为，然后在此后的18年间安川的电机及其配件主要供应其父亲安川敬一郎的矿业制造所，由于这个行为造成了安川的大负载的原由，后来安川第五郎开始去芜存菁开始只做电机这一单一电力元件，在此基础上安川终于实现盈利(专注铸就成功)

第一台直流伺服电机由安川的技术工程师福田光之发明，这一发明使安川使得安川的订单增加了100倍也为后来安川第一台安川机器人motoman L10打下了基础，安川首先发明并使用了机电一体化，为工业自动化开启了新领域然后，1978年正式推出了motoman L10，然后日本各大企业开始效仿，所以1978年也被称为机器人元年。

安川的机器人控制柜很多代， MRC XRC NX100 DX100 FS100 DX200 YRC1000 YRC1000m。

此后的DX200 ,YRC1000 YRC1000m则与之前的发生了革命性的变化，首先DX200示教盒开始了轻量化设计，开始变得轻巧起来，YRC1000，YRC1000m则不光柜子进行了轻量化设计，机器人本体型号也由原来的mh系列转变为gp系列，这是其一还有就是dx200以后机器人选项需要使用加密狗才能开通，当然每种柜子的革新其相应的备件也会不一样。所以再寻购备件时应该报上控制柜的型号，用途，最好从设置里寻找相应的版本号等等

最早期的控制柜和机器人还不像大家所认识的控制柜(1977-1988)

MRC控制柜类似于现代控制柜和机器人(1994年)

XRC控制柜1998年开始进入中国首钢安川

Nx100控制柜(2003-2007)

2008年DX100从此安川进入了小蓝时代

2013年有了蜘蛛手的FS100

2013年DX200目前相对最稳定也应用最广的控制柜

现在的YRC1000和YRC1000m(小型)

选型安川的好处

1. 大负载(拥有较强的过载性能)，一般不建议过载，非必要的搬运中在计算好力矩等之后进行微量的过载

2. 拥有相对的安全性能(主要体现在与外部轴配合)，只有与外部轴在相应的子程序中才可以调用

3. 焊接喷涂有相应的软件包(如鱼鳞焊，定点摆焊还有四点示教)

4. 相对性价比好

5. 当然相对于fanuc和abb总之可以说各有优势吧