使用stm32 定时器TIM3 的重映射引脚捕获正交编码器数据的一些积累

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作者 | 冰茶奥利奥

微信公众号 | 嵌入式电子创客街

因为我们公司的软件和硬件是分开的，硬件人员在设计电路板的时候，为了布线方便，往往会使用一些引脚的重映射功能。

这次使用的单片机是stm32F103ZGT6，使用PB4和PB5捕获正交编码器的数据。

因为这两个引脚本身没有定时器，只有在重映射时候才能使用TIM3的ch1和ch2。

因此，我使用重映射配置，将这两个引脚配置了以下，这是一开始的代码：

GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimBaseStructure;TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3 ,ENABLE );                //重映射相应的外设GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimBaseStructure);TIM_TimBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;TIM_TimBaseStructure.TIM_Period = 2400;TIM_TimBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimBaseStructure);TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0;TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);TIM_ClearFlag(TIM3,TIM_FLAG_Update);TIM_SetCounter(TIM3,0);TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

通过读取TIM3的CNT寄存器获取当前数值。

然而无论怎样旋转编码器，都无法得到计数，计数始终为0。因此开始进行排查：

猜测1：引脚是否能够捕获到高低电平

试验：将两个引脚设置为开入，然后旋转编码器，可以正确的读到两个引脚高低电平的变换，证明是配置的问题

猜测2：是否和未开启AFIO时钟有关？

试验：开启AFIO时钟。

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

还是不能捕获电平，证明不是由这个引起的。

猜测3：是否其他地方使用了TIM3，导致重映射功能没有正确开启？

试验：屏蔽其他程序，在重映射之前添加一行程序

TIM_DeInit(TIM3);

问题仍然没有解决。

猜测4：该引脚复用后是否具备捕获编码器脉冲的功能？

试验：百度上搜索，然后获取到了部分重映射和全部重映射的概念。在我的认知当中，部分重映射应该是只映射部分功能，我这里配置的是全部重映射，认为应该是可以实现捕获编码器功能的。

然而问题没有办法解决。只能寻求参考手册的帮助。

在AFIO寄存器这一章看到了这个概念：

看到这里，我瞬间明白了，stm32中的重映射，也是针对端口的，并不是说每个端口都具备映射的全部功能。在开启这个端口重映射的时候，不能够配置成FullRemap，否则是配置失败的。

因此改成了以下样子：

GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimBaseStructure;TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3 ,ENABLE );                //重映射相应的外设GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimBaseStructure);TIM_TimBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;TIM_TimBaseStructure.TIM_Period = 2400;TIM_TimBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimBaseStructure);TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0;TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);TIM_ClearFlag(TIM3,TIM_FLAG_Update);TIM_SetCounter(TIM3,0);TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

stm32由于由库函数的支持，导致我们在使用的过程中越来越忽略掉了底层的一些运作方式。知其然而不知其所以然，在技术道路上，所有忽略掉的小细节以后都会成倍的返还给你。

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