python实现将点云的.bin格式文件转化为.txt格式

示例

备注：示例代码的.bin文件的后缀‘.bin’在转换前已经去掉了

import numpy as npdef load_pc_kitti(pc_path, index):print(index)scan = np.fromfile(pc_path, dtype=np.float32)scan = scan.reshape((-1, 4))points = scan[:, :]  # get xyzf = open('/home/yangguide/Documents/lidar_3dssd/data/velodynetxt/%d' % index, 'w')for i in range(points.shape[0]):for j in range(4):strNum = str(points[i][j])f.write(strNum)f.write(' ')f.write('\n')f.close()print(points)return pointsfor index in range(0, 2244):pc_path = "/home/yangguide/Documents/lidar_3dssd/data/velodyne_new/%d" % indexload_pc_kitti(pc_path, index)

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