用matlab2012制作机器人,利用matlab建立简单的机器人模型的步骤

机器人模型的建立

1 先画出模型，指定义好机器人的初始位置

2 确定每个轴的坐标系

3 确定D-H参数

4 根据D-H参数，利用matlab中Link函数建立机器人模型，

Link函数的调用格式：

l=link(【连杆扭角-α 连杆长度-a 连杆转角-θ 连杆距离-d 0-表示为旋转关节】)

5 生成机器人模型后，通过手动输入各个连杆转角模型会自动运动到相应位置，同时生成机器人末端的x，y，z坐标值

6 验证，通过机器人的运动方程，已知各个连杆转角的值计算出机器人末端x，y，z的值，与第5步的值进行对比，相同则验证模型正确。

例：

PUMA560机器人模型(待验证)：

L{1}=link([-pi/2 0 0 0 0]);

L{2}=link([0 431.8 0 149.09 0]);

L{3}=link([pi/2 0 0 0 0]);

L{4}=link([-pi/2 0 0 433.07 0]);

L{5}=link([pi/2 0 0 0 0]);

L{6}=link([0 0 0 56.25 0]);

hithd=robot(L,'hithdrobot');%建立机器人模型

clear L

http://www.doczj.com/doc/7dfc0391ec3a87c24128c403.html='hithdrobot';

drivebot(hithd)%驱动机器人模型生成

用matlab2012制作机器人,利用matlab建立简单的机器人模型的步骤相关推荐

利用matlab绘制简单IFS图形（Sierpinski三角形和BarnsleyFern巴恩斯利蕨）
利用matlab绘制简单IFS图形(Sierpinski谢尔宾斯基三角形和BarnsleyFern巴恩斯利蕨) 一.SierpinskiTriangle谢尔宾斯基三角形谢尔宾斯基三角形(英语:Sie ...
matlab画梅花,学生实习报告【2）（梅彦）：利用MATLAB进行简单曲线的缩放和旋转变换...
测绘工程04级1班梅彦 Matlab实习报告二利用MATLAB进行简单曲线的缩放和旋转变换测绘工程专业 2004级1班 200431610307 摘要:利用Matlab对已知的简单曲线进行缩 ...
利用MATlab实现简单的曲线图片识别
问题描述: 已知图片中的曲线,利用Matlab编程实现提取曲线中点的数据. 输入:图片文件所用到的主要函数:rgb2gray 代码是参考网上教程如下: clear all;clc;close al ...
Matlab 建立全桥DCDC模型
为了了解全桥DCDC的工作的模式,现用Matlab建立DCDC的模型,把建立过程中遇到的问题,记录如下. 1.Matlab电力电子模型分为强电库和弱电库,强电库是黑色,弱电库是蓝色,两者不能互联.为了 ...
通过Gazebo建立简单室内环境模型并用launch文件打开
本文叙述如何直接使用Gazebo创建简单室内环境模型,并能够使用launch文件打开一.利用Gazebo建立好环境模型 1. 打开Gazabo的编辑界面运行如下命令后按Ctrl+B,进入到编辑界面 ...
利用Pytorch搭建简单的图像分类模型（之二）---搭建网络
Pytorch搭建网络模型-ResNet 一.ResNet的两个结构首先来看一下ResNet和一般卷积网络结构上的差异: 图中上面一部分就是ResNet34的网络结构图,下面可以理解为一个含有34层 ...
matlab设l创建网络,利用matlab进行简单的贝叶斯网络构建 | 学步园
matlab的安装第一次装matlab,装好后发现没有在桌面生成图标,还以为是最后提示的编译器没有安装.结果发现,matlab的图标在其安装的bin目录下面,进行初始化就能开始使用了关于贝叶斯网络 ...
利用matlab建立含间隙关节的曲柄滑块动力学分析
好的. 建立含间隙关节的曲柄滑块动力学分析可以使用 Matlab 的机械设计工具箱 (Mechanical Toolbox) 进行.你需要了解曲柄滑块机构的几何特征和动力学模型,然后用 Matlab ...
利用tensorflow建立简单的神经网络所需要的几条简单语句
1.tf.placeholder(tf.float32,[None,N])#为训练集设置占位符,N为图像数据的总大小或标签的总大小 2.tf.reshape(x,[batch,in_height,in ...
机器人学习--MATLAB官网关于机器人方面的资料
MATLAB作为科学和工程研究领域重要的数学和数据分析工具,里面集成了很多机器人.无人驾驶和无人系统方面的工具和资料说明.毕竟是大公司出品,里面的很多知识和细节较为系统,可以供学习的时候参考.(如果有 ...

用matlab2012制作机器人,利用matlab建立简单的机器人模型的步骤

用matlab2012制作机器人,利用matlab建立简单的机器人模型的步骤相关推荐

最新文章

热门文章