kinect内参数的标定

在标定之前，需要确保ROS中安装有OpenNI驱动包和相机标定包，同时下载一个标准的6X8的棋盘格，如下图：

标定步骤：
1、运行下边指令启动OpenNI驱动包，同时开启Kinect的RGB和深度图像流：

roslaunch openni_launch openni.launch

2、在camera_calibration功能包中运行cameralibrator.py 文件来启动相机标定程序，并在后面列出RGB图像话题、相机话题、棋盘格大小和每个方格尺寸大小，在这里我用的是8X6 单个方格边长为0.024

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb --size 8x6 --square 0.024

3、为了更准确的完成标定，需要将棋盘格分别在现场内完成上下前后移动和倾斜棋盘格。上图是我用A4纸做的！最好用大一点的A3大的图也是可以的！
4、在移动过程中，可以看到标定窗口右侧的三条杠的长度在增加，当标定按钮CALIBRATE变亮，就代表已经采集到了足够的数据。按下后如下图：
点击CALIBRATE按钮后标定程序开始自动计算摄像头的标定参数，这个过程需要等待一段时间！千万不要关闭！
参数完成后界面恢复，且在终端会有标定结果显示：

点击界面中的SAVE按钮，标定参数会被保存到默认的文件夹下，并在终端中看到如下图路径：
点击COMMIT按钮，提交数据并退出程序。在、tmp文件夹中就可以看到标定结果的压缩文件calibrationdata.gz 解压后就可找到ost.yaml文件。

在kinect中除了有开一个RGB摄像头外还有一个红外深度摄像头，两个摄像头需要分别标定：
和前边方法类似红外标定用下边指令：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.pyimage:=/camera/ir/image_raw camera:=/camera/ir --size 8x6 --square 0.108

有一点必须注意，在拍摄红外照片时，要用黑胶带（或其他东西）将Kinect的红外发射器完全挡住，否则其发出的散斑会在红外照片中产生很多亮点，不利于棋盘角点的检测。
参考：https://blog.csdn.net/zkl99999/article/details/49307703

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