FreeRTOS任务优先级

FreeRTOS任务优先级数值越小优先级越低，系统在运行过程中允许修改任务优先级

修改任务优先级的主要工作包括：

如果新的优先级大于当前任务优先级，则请求切换

重新设置事件列表值

将任务从原就绪列表中移除并挂接到新的就绪列表中

/* 设置任务优先级 */
void vTaskPrioritySet(TaskHandle_t xTask, UBaseType_t uxNewPriority)
{TCB_t *pxTCB;UBaseType_t uxCurrentBasePriority, uxPriorityUsedOnEntry;BaseType_t xYieldRequired = pdFALSE;configASSERT((uxNewPriority < configMAX_PRIORITIES));/* 任务优先级不能超过最大值 */if(uxNewPriority >= (UBaseType_t)configMAX_PRIORITIES){uxNewPriority = (UBaseType_t)configMAX_PRIORITIES - (UBaseType_t)1U;}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}taskENTER_CRITICAL();{/* 通过任务句柄获取任务TCB */pxTCB = prvGetTCBFromHandle(xTask);traceTASK_PRIORITY_SET(pxTCB, uxNewPriority);#if (configUSE_MUTEXES == 1){uxCurrentBasePriority = pxTCB->uxBasePriority;}#else{/* 记录原先的优先级 */uxCurrentBasePriority = pxTCB->uxPriority;}#endif/* 优先级和原先优先级不同 */if(uxCurrentBasePriority != uxNewPriority){/* 新优先级大于原优先级 */if(uxNewPriority > uxCurrentBasePriority){/* 该任务不是当前任务 */if(pxTCB != pxCurrentTCB){/* 新优先级大于当前任务优先级 */if(uxNewPriority >= pxCurrentTCB->uxPriority){/* 请求切换任务 */xYieldRequired = pdTRUE;}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}}else{}}/* 该任务为当前任务 */else if(pxTCB == pxCurrentTCB){/* 请求切换任务 */xYieldRequired = pdTRUE;}else{}/* 记录原优先级 */uxPriorityUsedOnEntry = pxTCB->uxPriority;#if (configUSE_MUTEXES == 1){if(pxTCB->uxBasePriority == pxTCB->uxPriority){pxTCB->uxPriority = uxNewPriority;}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}pxTCB->uxBasePriority = uxNewPriority;}#else{/* 设置新优先级 */pxTCB->uxPriority = uxNewPriority;}#endif/* 重新设置事件列表项的值 */if((listGET_LIST_ITEM_VALUE(&(pxTCB->xEventListItem)) & taskEVENT_LIST_ITEM_VALUE_IN_USE) == 0UL){listSET_LIST_ITEM_VALUE(&(pxTCB->xEventListItem), ((TickType_t)configMAX_PRIORITIES - (TickType_t)uxNewPriority));}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}/* 任务在就绪列表中 */if(listIS_CONTAINED_WITHIN(&(pxReadyTasksLists[uxPriorityUsedOnEntry]), &(pxTCB->xStateListItem)) != pdFALSE){/* 从原就绪列表中移除，就绪列表已经没有任务 */if(uxListRemove(&(pxTCB->xStateListItem)) == (UBaseType_t)0){/* 清除任务优先级记录中的优先级 */portRESET_READY_PRIORITY(uxPriorityUsedOnEntry, uxTopReadyPriority);}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}/* 将任务加入新的就绪列表 */prvAddTaskToReadyList(pxTCB);}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}/* 需要请求切换任务 */if(xYieldRequired != pdFALSE){taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION();}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}(void)uxPriorityUsedOnEntry;}}taskEXIT_CRITICAL();
}

系统也提供了获取任务优先级的接口，程序比较简单

/* 获取任务优先级 */
UBaseType_t uxTaskPriorityGet(const TaskHandle_t xTask)
{TCB_t const *pxTCB;UBaseType_t uxReturn;taskENTER_CRITICAL();{pxTCB = prvGetTCBFromHandle(xTask);uxReturn = pxTCB->uxPriority;}taskEXIT_CRITICAL();return uxReturn;
}

/* 在中断中获取任务优先级 */
UBaseType_t uxTaskPriorityGetFromISR(const TaskHandle_t xTask)
{TCB_t const *pxTCB;UBaseType_t uxReturn, uxSavedInterruptState;portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID();uxSavedInterruptState = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();{pxTCB = prvGetTCBFromHandle(xTask);uxReturn = pxTCB->uxPriority;}portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(uxSavedInterruptState);return uxReturn;
}

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