1. Ubuntu18.04的安装

ubuntu18.04安装的步骤就省略了，ubuntu官网下载地址：https://www.ubuntu.com/download
安装完成后，修改Ubuntu 18.04的默认源为国内的源，以中科大的源为例：
编辑/etc/apt/sources.list文件：

$ sudo nano /etc/apt/sources.list

注释原文件的所有内容，在添加下列代码：

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

之后再执行国际惯例命令：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

2. ROS Melodic 安装

配置系统的软件和更新设置下载自中国的服务器

添加中科大的ROS镜像源

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

配置key

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更新并安装完全版

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

如果出现

 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

需添加配置

$ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

最后的码，根据不同的提示进行修改

初始化rosdep
```
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
```

初始化环境

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

安装额外依赖包

$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

发布ros
```
$ roscore
```

创建工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

编译工作空间

$ cd ..
$ catkin_make
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">> ~/.bashrc

打开新的终端
```
$ roscore
```
开启master、rosout等，出现下图：
第二次打开终端
```
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
```
此时出现了小乌龟：
第二次打开终端
```
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
```
此时，可以通过键盘方向键控制乌龟运动：
添加功能包到 ~/catkin_ws/src （自行添加功能包）
编译功能包（自行添加功能包）
```
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
```

安装额外依赖包

$ sudo apt-get install ros-melodic-arbotix-* ros-melodic-map-server ros-melodic-navigation ros-melodic-robot-pose-ekf ros-melodic-moveit ros-melodic-serial

3. ROS 多机通讯设置

参考 ROS笔记（2） Kinetic 的安装和配置中的 3.ROS 多机通讯设置

参考：

ROS官方wiki

ROS笔记（3） Melodic 的安装和配置相关推荐

Boost库学习笔记（一）安装与配置
Boost库学习笔记(一)安装与配置 1. 获取boost https://www.boost.org/users/history/version_1_79_0.html 任选其一 boost的目录结 ...
学习笔记:Windows 下Keras安装和配置指南
目录: 目录: Windows下Keras安装和配置指南 Keras 框架搭建安装本系列参考官方文档官方文档这就是keras可以参考前篇:这就是keras 学习笔记 Keras:一些基本概念一 ...
ros创建工作空间_ROS 初级 - 安装和配置 ROS 环境
这个 ROS 系列教程主要来自 ROS Wiki,加上自己学习过程中踩过的一些坑和个人理解. 1.安装 ROS 在配置 ROS 环境前要完全安装 ROS,参看之前的安装 ROS 的文章:Ubuntu ...
Vue 新手学习笔记：vue-element-admin 之安装，配置及入门开发
所属专栏: Vue 开发学习进步说实话都是逼出来的,对于前端没干过ES6都不会的人,vue视频也就看了基础的一些但没办法,接下来做微服务架构,前端就用 vue,这块你负责....说多了都是泪,脚手 ...
TensorFlow学习笔记（一）安装、配置、基本用法
1. 安装用conda install tensorflow 即可,注意,这里的python是3.6. 基于 Anaconda 的安装 Anaconda 是一个集成许多第三方科学计算库的 Pytho ...
【nginx学习笔记】1、安装与配置
目录一.系统版本二.安装编译工具及库文件三.安装 PCRE 四.安装 Nginx 五.启动nginx 六.访问nginx 七.nginx其他命令一.系统版本 CentOS Linux rele ...
GIT学习笔记（git工具安装与配置）
ROS笔记（2） Kinetic 的安装和配置
ROS笔记(2) Kinetic 的安装和配置 1. Ubuntu16.04的安装 2. ROS Kinetic 安装 3. ROS 多机通讯设置 1. Ubuntu16.04的安装 ubuntu16 ...
ROS学习笔记（一）——ROS Melodic的安装
目录文章目录声明前言安装步骤 (1)添加镜像源 (2)添加密钥 (3)更新软件信息 (4)安装 (5)初始化rosdep(注意,这里十有八九会出错!!!) 第一条指令第二条指令 (6)设置环 ...

ROS笔记（3） Melodic 的安装和配置

ROS笔记（3）Melodic 的安装和配置

1. Ubuntu18.04的安装

2. ROS Melodic 安装

3. ROS 多机通讯设置

ROS笔记（3） Melodic 的安装和配置相关推荐

最新文章

热门文章