apollo修改配置刷新bean_技术文档丨Apollo软件概述
Apollo的成立为其在汽车和无人驾驶行业的合作伙伴提供一个开放、全面和可靠的软件平台。合作伙伴可以使用Apollo软件平台和经过Apollo认证的参考硬件作为模版,定制自己的无人汽车。
以下,ENJOY
本部分包括:
下载Apollo发布包
设置Docker环境
在DreamView中支持新车辆
安装Apollo内核
在Ubuntu 16中运行Apollo
在开始之前,请确保您已经按照Apollo core Software Installation Guide(Apollo核心软件安装指南)中的步骤安装了Ubuntu Linux 14.04.3和Apollo内核。
现在,我们利用git-lfs来管理Apollo中的大型文件。请确保您按照其网页上的指南安装了该插件,具体如下所示:
1
对于最新版的git、lfs插件可以与您熟悉的指令 (如git clone和git pull)一起自动、透明工作。
但对于git 1.x这样的旧版本,您可能需要使用更明确的指令如git lfs clone和git lfs pull。
1. 从github source下载Apollo源代码,并查看正确的分支,具体命令如下:
1git
2. 通过以下命令设置环境变量 APOLLO_HOME:
1
3. 打开一个新的终端或者在已经打开的终端中运行source~/.bashrc,以使环境变量生效。
在以下章节中,假定Apollo目录位于$APOLLO_HOME。
Docker容器是为Apollo设置(set up)编译环境的最简单方法。
更多信息,请参阅此处获取更详细的Docker教程。
1. 如果您正在使用Ubuntu 16.04 +,最简单的方法就是使用snap包管理器:
1
否则,请参考以下指南进行安装official guide to install the docker-ce。
请不要忘记安装后处理过程,具体参照post-installation steps for Linux。
2. 安装完成后,退出并重新登陆系统以使docker生效。
3. (可选) 如果您已经安装了Docker(在安装 Apollo 内核之前),请在/etc/default/docker中添加以下内容:
1
如果尚未安装,我们建议您使用 "Build Dev docker environment" 继续编译过程。
为了在DreamView中支持新车,请按照以下步骤操作:
modules/calibration/data下为您的车辆创建一个新文件夹。
modules/calibration/data文件夹中已经有一个名为mkz_example的示例文件。请参考此结构,按照"mkz_example"文件中一致的结构将所有必要的配置文件包含在内。如果有需要, 请根据您自己的参数更新配置文件。
重新启动DreamView,您将能够在所选车辆中看到您的新车 (名称与新创建的文件夹相同)。
车辆中的Apollo运行时需要Apollo内核,强烈建议您安装预编译的内核。
您可以使用以下命令获取和安装预编译的内核。
1. 从GitHub下载预编译内核发布包,具体地址如下:
1https:
2. 下载发布包后安装内核,命令如下:
1
3. 使用reboot指令重新启动系统。
4. 【可选-如果您使用 CAN 卡进行交互】根据供应商的说明编译CAN驱动程序源码。
如果您修改了内核,或者预编译的内核不是最适合您的平台, 则可以使用以下步骤编译自己的内核:
1. 从仓库中克隆代码,命令如下所示:
1git
2. 根据供应商提供的说明添加CAN驱动程序源代码。
3. 使用以下命令编译内核:
1
4. 根据前面所讲的预编译Apollo内核的步骤来安装内核。
请参阅How to run Apollo with Ubuntu 16。
*《Apollo core Software Installation Guide(Apollo核心软件安装指南》
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_0_hardware_system_installation_guide.md#installing-the-software-for-the-ipc
*《official guide to install the dacker-ce》
https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/ubuntu
*《post-installation steps for Linux》
https://docs.docker.com/install/linux/linux-postinstall
*《Build Devdocker environment》
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_build_and_release.md#build_release
*《How to run Apollo with Ubuntu 16》
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_apollo_2.5_with_ubuntu16.md
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