Qt-ros插件：创建工程，编译实现操控小乌龟（二）

声明：本插件依赖于更新的qt5.9，不需安装qt，安装插件自行安装qt。详情见点击打开链接

1、创建工程

最后点击完成即可。

2，建好后右键点击src，打开Terminal，执行指令建包catkin_create_qt_pkg btn

（预先安装建包工具，指令：sudo apt-get install ros-indigo-qt-ros）

这就建立

这就建好一个包了，点击左下角小锤子编译一下，通过。

3、然后点击project->run,添加节点如图：

4，在UI界面拖放几个按钮，并改名字，右击按钮转到槽，在主窗口cpp文件中写入qnode.up（）;（因为qnode里面定义的是up和left）,另一按钮同理。

5主要的是qnode.cpp文件，首先在头文件中定义

然后写qnode.cpp文件

/*** @file /src/qnode.cpp** @brief Ros communication central!** @date February 2011**//*****************************************************************************
** Includes
*****************************************************************************/#include <ros/ros.h>
#include <ros/network.h>
#include <string>#include <std_msgs/String.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>#include <sstream>
#include "../include/btn/qnode.hpp"/*****************************************************************************
** Namespaces
*****************************************************************************/namespace btn {/*****************************************************************************
** Implementation
*****************************************************************************/QNode::QNode(int argc, char** argv ) :init_argc(argc),init_argv(argv){}QNode::~QNode() {if(ros::isStarted()) {ros::shutdown(); // explicitly needed since we use ros::start();ros::waitForShutdown();}wait();
}bool QNode::init() {ros::init(init_argc,init_argv,"btn");if ( ! ros::master::check() ) {return false;}ros::start(); // explicitly needed since our nodehandle is going out of scope.ros::NodeHandle n;// Add your ros communications here.chatter_publisher = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000);start();return true;
}bool QNode::init(const std::string &master_url, const std::string &host_url) {std::map<std::string,std::string> remappings;remappings["__master"] = master_url;remappings["__hostname"] = host_url;ros::init(remappings,"btn");if ( ! ros::master::check() ) {return false;}ros::start(); // explicitly needed since our nodehandle is going out of scope.ros::NodeHandle n;// Add your ros communications here.chatter_publisher = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000);start();return true;
}/*void QNode::run() {ros::Rate loop_rate(1);int count = 0;while ( ros::ok() ){geometry_msgs::Twist msg;msg.linear.x = 1.0;msg.angular.z = 0.0;chatter_publisher.publish(msg);//        log(Info, msg.linear.x);//        log(Info, msg.angular.z);logging_model.insertRows(logging_model.rowCount(),1);std::stringstream logging_model_msg;logging_model_msg << "[DEBUG] [" << ros::Time::now() << "]: " <<"linear = "<< msg.linear.x<<" angular = "<<msg.angular.z;QVariant new_row(QString(logging_model_msg.str().c_str()));logging_model.setData(logging_model.index(logging_model.rowCount()-1),new_row);Q_EMIT loggingUpdated(); // used to readjust the scrollbarros::spinOnce();loop_rate.sleep();++count;}*/void QNode::up() {ros::Rate loop_rate(1);if( ros::ok() ){geometry_msgs::Twist msg;msg.linear.x = 1.0;msg.angular.z = 0.0;chatter_publisher.publish(msg);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();}
}void QNode::left() {ros::Rate loop_rate(1);if ( ros::ok() ){geometry_msgs::Twist msg;msg.linear.x = 0.0;msg.angular.z = 1.0;chatter_publisher.publish(msg);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();}//std::cout << "Ros shutdown, proceeding to close the gui." << std::endl;//Q_EMIT rosShutdown(); // used to signal the gui for a shutdown (useful to roslaunch)
}void QNode::log( const LogLevel &level, const std::string &msg) {logging_model.insertRows(logging_model.rowCount(),1);std::stringstream logging_model_msg;switch ( level ) {case(Debug) : {ROS_DEBUG_STREAM(msg);logging_model_msg << "[DEBUG] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg;break;}case(Info) : {ROS_INFO_STREAM(msg);logging_model_msg << "[INFO] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg;break;}case(Warn) : {ROS_WARN_STREAM(msg);logging_model_msg << "[INFO] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg;break;}case(Error) : {ROS_ERROR_STREAM(msg);logging_model_msg << "[ERROR] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg;break;}case(Fatal) : {ROS_FATAL_STREAM(msg);logging_model_msg << "[FATAL] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg;break;}}QVariant new_row(QString(logging_model_msg.str().c_str()));logging_model.setData(logging_model.index(logging_model.rowCount()-1),new_row);Q_EMIT loggingUpdated(); // used to readjust the scrollbar
}}  // namespace btn

最后，编译运行就可以了，（首先加入turtlesim小乌龟的节点，然后启动roscore欧）。点击connect连接，就可以按键控制了。

PS：1、头文件包含问题：

用插件创建或导入ROS package之后还需要修改.workspace文件，

在<IncludePaths>标签下加入下面这行

<Directory>/opt/ros/indigo/include</Directory>

这样就可以使得Qt找到ros头文件，比如<ros/ros.h>

2，connect前一定要、一定要在use environment variable前打钩或者输入ROS IP。

在此非常感谢我的小伙伴的帮助。

借鉴自：

1、http://blog.csdn.net/yaked/article/details/45342137

2、http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52186375

3、http://blog.csdn.net/qq_30460905/article/details/79034633

Qt-ros插件：创建工程，编译实现操控小乌龟（二）相关推荐

Windows Java JavaFX IntelliJ IDEA 开发环境搭建创建工程编译运行打包分发自定义运行时
博文目录文章目录本文说明 JavaFX 简单说明 JavaFX 版本说明 JavaFX 与 JDK 的关系 JavaFX 与 JDK Modular (JDK 9 模块化系统) JavaFX 模块 ...
arm qt mysql插件_Ubuntu下编译ARM平台Qt的MySQL插件
最近需要将一个程序移植到arm平台上,程序调用了MySQL数据库,所以就牵扯到将MySQL数据库移植到ARM平台上面,所以在网上大量查阅资料.在baidu文库发现了一篇文档,是wlzxlc上传的文档名 ...
【inpho精品教程】02 创建工程
[inpho精品教程]02 创建工程本文讲解利用ApplicationsMaster 8.0创建无人机获取的影像工程,包括相机的创建,影像数据.POS信息.控制点数据的导入,航带的创建等相关内容. ...
【Metashape精品教程2】创建工程
[Metashape精品教程2]创建工程文章目录 [Metashape精品教程2]创建工程前言一.导入照片二.导入pos 三.设置相机参数(没有可不设置,让软件反算相机参数) 四.导入控制点 ...
x86架构与ARM架构(AGX、TX2、NX等)下配置带ROS插件的QtCreator(Qt+ROS+ubuntu18)（源码编译安装方式）
在之前的一篇文章里面提到了Qt+ROS+ubuntu18环境的搭建,但是那种方法不适用于arm架构的电脑,原因是x86架构和arm架构的cpu指令集不一样,导致下载下来的可执行文件只能在x86架构运行 ...
第1章 Qt概述和下载安装及创建工程
目录 1.1 什么是Qt 1.2 Qt的下载及安装 1.3 开发界面及创建工程介绍 1.1 什么是Qt 学习一项技能,首先要了解一下这项技能能做什么,那Qt到底是什么,能用它做什么呢? Qt是什么?简 ...
Qt_Window@Qt Command Prompt从命令行创建工程
#include <QApplication> #include <QLabel>int main(int argc, char *argv[]) {QApplication ...
ROS: catkin和rosmake创建和编译功能包、执行节点
ROS: catkin和rosmake创建和编译功能包 1.编译功能包在工作空间的根目录下执行编译才行,比如我工作空间根目录是/home/kandi/catkin_ws 2.编译生成目标文件这里以 ...
Android NDK工程创建与编译运行
首发地址:http://www.eoeandroid.com/thread-201993-1-1.html 一. 工程创建 1. 创建一个Android工程配置好开发环境并加载好对应版本sdk后,选 ...

Qt-ros插件：创建工程，编译实现操控小乌龟（二）

Qt-ros插件：创建工程，编译实现操控小乌龟（二）相关推荐

最新文章

热门文章