任务的状态

FreeRTOS中的任务有运行态、就绪态、阻塞态、挂起态四种状态，在任何时候都只处于其中一种状态。任务状态之间的转换如下图所示：

任务的优先级

每一个任务都会有一个任务优先级，其范围为 0 （configMAX_PRIORITIES - 1），0优先级最低，（configMAX_PRIORITIES - 1）优先级最大，通常空闲任务的优先级最低，为0。

创建任务

使用动态的方法创建一个任务：


void setup() {xTaskCreate(task1,        //任务函数"task1",    //任务名字4096,       //任务堆栈大小NULL,     //传递给任务函数的参数5,          //任务优先级NULL);      //任务句柄
}void task1(void *pvParameters)
{//任务初始化程序while(1){//任务的循环任务vTaskDelay(1);    //任务延时调度}vTaskDelete(NULL);  //删除自身函数
}

更多的任务创建和FreeRTOS函数说明看这里：
ESP32之FreeRTOS–任务的创建和运行

传递给任务函数的参数

/*程序： FREERTOS - 单个参数传递大家在看本程序的时候，需要对指针非常的了解知道 * -> &的作用作业： 添加LED3_PIN 15公众号：孤独的二进制
*/
byte LED1_PIN = 23;
byte LED2_PIN = 21;void task1(void *pt) {byte * pbLEDPIN;pbLEDPIN = (byte *)pt;byte LEDPIN;LEDPIN = *pbLEDPIN;pinMode(LEDPIN, OUTPUT);while (1) {digitalWrite(LEDPIN, !digitalRead(LEDPIN));vTaskDelay(1000);}
}void task2(void *pt) {byte LEDPIN = *(byte *)pt;pinMode(LEDPIN, OUTPUT);while (1) {digitalWrite(LEDPIN, !digitalRead(LEDPIN));vTaskDelay(3000);}
}void setup() {Serial.begin(9600);byte * pbLED1PIN;pbLED1PIN = &LED1_PIN;void * pvLED1PIN;pvLED1PIN = (void *)pbLED1PIN;if (xTaskCreate(task1,"Blink 23",1024,pvLED1PIN,1,NULL) == pdPASS)Serial.println("Task1 Created.");if (xTaskCreate(task2,"Blink 21",1024,(void *)&LED2_PIN,1,NULL) == pdPASS)Serial.println("Task2 Created.");}void loop() {}

程序出处
该程序task1创建一个字节指针 byte * pbLED1PIN,通过 pbLED1PIN =&LED1_PIN来指向LED1_PIN的地址，再创建pvLED1PIN这个void类型的指针来存储pbLED1PIN转换成void的值。

函数传递的是void类型的指针，所以参数需要转换成void类型的指针才能在任务函数传递。

task2则简单粗暴一点，(void *)&LED2_PIN，直接取地址，然后用空指针去指向，也一样完成传递。

结构体多参数传递

程序出处


typedef struct {byte pin;int delayTime;
} LEDFLASH;LEDFLASH led1, led2;if (xTaskCreate(ledFlash,"FLASH LED",1024,(void *)&led1,1,NULL) == pdPASS)Serial.println("led1 flash task Created.");void ledFlash(void *pt) {LEDFLASH * ptLedFlash = (LEDFLASH *)pt;byte pin = ptLedFlash->pin;int delayTime = ptLedFlash->delayTime;pinMode(pin,OUTPUT);while (1) {digitalWrite(pin, !digitalRead(pin));vTaskDelay(delayTime);}
}

实例化结构体led1，然后传入结构体的指针地址，再创建结构体指针（类型为LEDFLASH ）使其等于pt（类型转换为LEDFLASH *），这样子就可以获取到结构体led1的地址了。

互斥量Mutex

程序
多个任务一起用同一个变量就会出问题了，所以就要引入互斥量的概念，简单来说，就是互斥锁锁住一个变量之后，只有等这个锁解了，其他任务才能使用这个变量。

/*程序： Tasks之间数据传递有多任务同时写入，或者数据大小超过cpu内存通道时，或者对共享资源的访问时候，需要有防范机制使用MUTEX对数据对Cirtical Section的内容进行保护可以想象成MUTEX就是一把锁公众号：孤独的二进制语法：SemaphoreHandle_t xHandler; 创建HandlerxHandler = xSemaphoreCreateMutex(); 创建一个MUTEX 返回NULL，或者handlerxSemaphoreGive(xHandler); 释放xSemaphoreTake(xHanlder, timeout); 指定时间内获取信号量 返回pdPASS, 或者pdFAIL理解方法：MUTEX的工作原理可以想象成共享的资源被锁在了一个箱子里，只有一把钥匙，有钥匙的任务才能对改资源进行访问
*/
SemaphoreHandle_t xMutexInventory = NULL; //创建信号量Handlervoid retailTask(void *pvParam) {while (1) {// 在timeout的时间内如果能够获取就继续// 通俗一些：获取钥匙if (xSemaphoreTake(xMutexInventory, timeOut) == pdPASS) {//被MUTEX保护的内容叫做 Critical Sectionfor (int i; i < random(10, 100); i++) vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(i));//释放钥匙xSemaphoreGive(xMutexInventory);} else {//无法获取钥匙}};vTaskDelay(100); //老板要求慢一些，客户升级后，可以再加快速度}
}

  if (xSemaphoreTake(xMutexInventory, timeOut) == pdPASS)如果没有获取到互斥量，则执行以下内容，超时时间是timeOut

        xSemaphoreGive(xMutexInventory);

ESP32的双核心

ESP32是具有两个核心的芯片（可以对应一下你手中的型号作对比），是一个40nm的芯片。

核心0主要负责WiFi和蓝牙，如果不是操作这两个，十分不建议将代码放在核心0中运行

/*程序： 多核多任务API:xPortGetCoreID() 获取当前任务运行的核心xTaskCreate() 有系统选择运行核心，优先选择0xTaskCreatePinnedToCore() 指派任何给指定核心公众号：孤独的二进制
*/void taskA(void *ptParam) {while (1) {Serial.println(xPortGetCoreID());   //获取当前任务在哪个核心运行}
}void setup() {// put your setup code here, to run once:Serial.begin(115200);xTaskCreatePinnedToCore(taskA, "Task A", 1024 * 4, NULL, 1, NULL,1);}void loop() {Serial.println(xPortGetCoreID());}

主要是这一句，修改最后一个参数0或1即可修改核心数，使用Arduino环境对esp进行开发时建议使用Application CPU（id=1），否则可能有bug，不建议使用xTaskCreate

  xTaskCreatePinnedToCore(taskA, "Task A", 1024 * 4, NULL, 1, NULL,1);

固定频率运行任务

以固定频率运行任务，不多也不少

TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency);vTaskDelayUntil(上一次唤醒的时间的结构体地址, 下一次运行的时间);

软件定时器

FreeRTOS中只要内存允许，想要多少个Timer 就有多少个Timer

  lockHandle = xTimerCreate("Lock Car",2000,      //两秒钟唤醒一次pdFALSE,(void *)0,lockCarCallback);

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