使用微信小程序控制ESP8266（麦克纳姆轮）智能车

Author:wuli丶汐
专业：电信

使用微信程序控制WIFI小车之ESP8266例程：

一、控制原理原理

     **简述**利用发布订阅模式，即：利用ESP8266 订阅了一个主题，再利用app inventor 编写的app往这个主题发布消息，由于ESP8266 订阅了这个消息，所以就可以收到app发布得消息，从而执行相应得动作，比如前进\后退\左转\右转。

二、智能车组装准备

     1、esp8266开发板+CP2102 扩展板（淘宝网上一大堆，自行购买这里不做推荐啦！）2、电机驱动模块：两块2路直流电机驱动模块正反转PWM调速 双H桥步进电机迷你驱动小板。（别问为什么选它，便宜就完事了。）3、自备充电宝方便供电。4、3d打印智能车底盘

三、开发板连接

有孔的一侧为车头
左前车轮由D1，D2控制
左后车轮由D3，D4控制
右前车轮由D5，D6控制
右后车轮由D7，D8控制
具体连接方式请看图片，怕白纸树脂打印的底盘太软支撑不了才用筷子固定了一下QAQ。

四、代码例程

这里需要用到巴法云：巴法云.
注册账号，打开控制台。具体请看图片：
下面是代码，-----------表示需要修改的部分


#include <ESP8266WiFi.h>#define TCP_SERVER_ADDR "bemfa.com" //巴法云服务器地址默认即可
#define TCP_SERVER_PORT "8344" //服务器端口，tcp创客云端口8344//********************需要修改的部分*******************//#define DEFAULT_STASSID  "--------"     //WIFI名称，区分大小写，不要写错
#define DEFAULT_STAPSW   "------------"  //WIFI密码
String UID = "------------------------------";  //用户私钥，可在控制台获取,修改为自己的UID
String TOPIC = "------";         //主题名字，可在控制台新建//**************************************************//
//最大字节数
#define MAX_PACKETSIZE 512
//设置心跳值30s
#define KEEPALIVEATIME 30*1000
//tcp客户端相关初始化，默认即可
WiFiClient TCPclient;
String TcpClient_Buff = "";//初始化字符串，用于接收服务器发来的数据
unsigned int TcpClient_BuffIndex = 0;
unsigned long TcpClient_preTick = 0;
unsigned long preHeartTick = 0;//心跳
unsigned long preTCPStartTick = 0;//连接
bool preTCPConnected = false;
//相关函数初始化
//连接WIFI
void doWiFiTick();
void startSTA();//TCP初始化连接
void doTCPClientTick();
void startTCPClient();
void sendtoTCPServer(String p);//led控制函数，具体函数内容见下方
void turnOnLed();
void turnOffLed();/**发送数据到TCP服务器*/
void sendtoTCPServer(String p){if (!TCPclient.connected()) {Serial.println("Client is not readly");return;}TCPclient.print(p);
}/**初始化和服务器建立连接
*/
void startTCPClient(){if(TCPclient.connect(TCP_SERVER_ADDR, atoi(TCP_SERVER_PORT))){Serial.print("\nConnected to server:");Serial.printf("%s:%d\r\n",TCP_SERVER_ADDR,atoi(TCP_SERVER_PORT));String tcpTemp="";  //初始化字符串tcpTemp = "cmd=1&uid="+UID+"&topic="+TOPIC+"\r\n"; //构建订阅指令sendtoTCPServer(tcpTemp); //发送订阅指令tcpTemp="";//清空/*//如果需要订阅多个主题，可再次发送订阅指令tcpTemp = "cmd=1&uid="+UID+"&topic="+主题2+"\r\n"; //构建订阅指令sendtoTCPServer(tcpTemp); //发送订阅指令tcpTemp="";//清空*/preTCPConnected = true;preHeartTick = millis();TCPclient.setNoDelay(true);}else{Serial.print("Failed connected to server:");Serial.println(TCP_SERVER_ADDR);TCPclient.stop();preTCPConnected = false;}preTCPStartTick = millis();
}/**检查数据，发送心跳
*/
void doTCPClientTick(){//检查是否断开，断开后重连if(WiFi.status() != WL_CONNECTED) return;if (!TCPclient.connected()) {//断开重连if(preTCPConnected == true){preTCPConnected = false;preTCPStartTick = millis();Serial.println();Serial.println("TCP Client disconnected.");TCPclient.stop();}else if(millis() - preTCPStartTick > 1*1000)//重新连接startTCPClient();}else{if (TCPclient.available()) {//收数据char c =TCPclient.read();TcpClient_Buff +=c;TcpClient_BuffIndex++;TcpClient_preTick = millis();if(TcpClient_BuffIndex>=MAX_PACKETSIZE - 1){TcpClient_BuffIndex = MAX_PACKETSIZE-2;TcpClient_preTick = TcpClient_preTick - 200;}preHeartTick = millis();}if(millis() - preHeartTick >= KEEPALIVEATIME){//保持心跳preHeartTick = millis();Serial.println("--Keep alive:");sendtoTCPServer("ping\r\n"); //发送心跳，指令需\r\n结尾，详见接入文档介绍}}if((TcpClient_Buff.length() >= 1) && (millis() - TcpClient_preTick>=200)){TCPclient.flush();Serial.print("Rev string: ");TcpClient_Buff.trim(); //去掉首位空格Serial.println(TcpClient_Buff); //打印接收到的消息String getTopic = "";String getMsg = "";if(TcpClient_Buff.length() > 15){//注意TcpClient_Buff只是个字符串，在上面开头做了初始化 String TcpClient_Buff = "";//此时会收到推送的指令，指令大概为 cmd=2&uid=xxx&topic=light002&msg=offint topicIndex = TcpClient_Buff.indexOf("&topic=")+7; //c语言字符串查找，查找&topic=位置，并移动7位，不懂的可百度c语言字符串查找int msgIndex = TcpClient_Buff.indexOf("&msg=");//c语言字符串查找，查找&msg=位置getTopic = TcpClient_Buff.substring(topicIndex,msgIndex);//c语言字符串截取，截取到topic,不懂的可百度c语言字符串截取getMsg = TcpClient_Buff.substring(msgIndex+5);//c语言字符串截取，截取到消息Serial.print("topic:------");Serial.println(getTopic); //打印截取到的主题值Serial.print("msg:--------");Serial.println(getMsg);   //打印截取到的消息值}if(getMsg  == "forward"){       //如果是消息==forward  forward();}else if(getMsg == "back"){ //如果是消息==back  back();}else if(getMsg == "left"){left();}else if(getMsg == "right"){right();}else if(getMsg == "stop"){Stop();}else if(getMsg == "left_loop"){left_loop();}else if(getMsg == "right_loop"){right_loop();}TcpClient_Buff="";TcpClient_BuffIndex = 0;}
}
/**初始化wifi连接
*/
void startSTA(){WiFi.disconnect();WiFi.mode(WIFI_STA);WiFi.begin(DEFAULT_STASSID, DEFAULT_STAPSW);
}/**************************************************************************WIFI
***************************************************************************/
void doWiFiTick(){static bool startSTAFlag = false;static bool taskStarted = false;static uint32_t lastWiFiCheckTick = 0;if (!startSTAFlag) {startSTAFlag = true;startSTA();}//未连接1s重连if ( WiFi.status() != WL_CONNECTED ) {if (millis() - lastWiFiCheckTick > 1000) {lastWiFiCheckTick = millis();}}//连接成功建立else {if (taskStarted == false) {taskStarted = true;Serial.print("\r\nGet IP Address: ");Serial.println(WiFi.localIP());startTCPClient();}}
}
/*设置电机初始化*/
void forward(){//小车前进Serial.println("Turn forward");digitalWrite(D1,HIGH); digitalWrite(D2,LOW); digitalWrite(D3,HIGH); digitalWrite(D4,LOW); digitalWrite(D5,HIGH); digitalWrite(D6,LOW); digitalWrite(D7,HIGH); digitalWrite(D8,LOW);
}
void back(){//小车后退Serial.println("Turn back");digitalWrite(D1,LOW); digitalWrite(D2,HIGH);digitalWrite(D3,LOW); digitalWrite(D4,HIGH); digitalWrite(D5,LOW); digitalWrite(D6,HIGH); digitalWrite(D7,LOW); digitalWrite(D8,HIGH);
}
void Stop(){Serial.println("Turn stop");digitalWrite(D1,LOW); digitalWrite(D2,LOW); digitalWrite(D3,LOW); digitalWrite(D4,LOW); digitalWrite(D5,LOW); digitalWrite(D6,LOW);digitalWrite(D7,LOW);digitalWrite(D8,LOW);
}
void left()
{    Serial.println("Turn left");digitalWrite(D1,LOW); digitalWrite(D2,HIGH); digitalWrite(D3,HIGH); digitalWrite(D4,LOW); digitalWrite(D5,HIGH);digitalWrite(D6,LOW);digitalWrite(D7,LOW); digitalWrite(D8,HIGH);
}
void right()
{Serial.println("Turn right");digitalWrite(D1,HIGH); digitalWrite(D2,LOW); digitalWrite(D3,LOW); digitalWrite(D4,HIGH);digitalWrite(D5,LOW); digitalWrite(D6,HIGH); digitalWrite(D7,HIGH);  digitalWrite(D8,LOW);
}
void right_loop()
{Serial.println("Turn right_loop");digitalWrite(D1,HIGH); digitalWrite(D2,LOW); digitalWrite(D3,HIGH); digitalWrite(D4,LOW); digitalWrite(D5,LOW); digitalWrite(D6,HIGH); digitalWrite(D7,LOW); digitalWrite(D8,HIGH);
}
void left_loop()
{Serial.println("Turn left_loop");digitalWrite(D1,LOW); digitalWrite(D2,HIGH);digitalWrite(D3,LOW); digitalWrite(D4,HIGH); digitalWrite(D5,HIGH); digitalWrite(D6,LOW); digitalWrite(D7,HIGH); digitalWrite(D8,LOW);
}
// 初始化，相当于main 函数
void setup() {Serial.begin(115200);pinMode(D1, OUTPUT);pinMode(D2, OUTPUT);pinMode(D3, OUTPUT);pinMode(D4, OUTPUT);pinMode(D5, OUTPUT);pinMode(D6, OUTPUT);pinMode(D7, OUTPUT);pinMode(D8, OUTPUT);Stop();Serial.println("start!");
}//循环
void loop() {doWiFiTick();doTCPClientTick();
}

五、微信小程序部分

首先需要拥有一个属于自己的微信小程序账号，用微信开发工具打开app.wxss文件修改数值

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