moveit双臂机器人程序

改代码基于pr2机器人

// moveit双臂函数 基于pr2
#include <moveit/move_group_interface/move_group.h>
#include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>#include <moveit_msgs/DisplayRobotState.h>
#include <moveit_msgs/DisplayTrajectory.h>#include <moveit_msgs/AttachedCollisionObject.h>
#include <moveit_msgs/CollisionObject.h>
#include<iostream>using namespace std;
int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "move_group_interface_tutorial");ros::NodeHandle node_handle;  ros::AsyncSpinner spinner(1);spinner.start();moveit::planning_interface::MoveGroup two_arms_group("arms");//0.还是获取当前关节状态，假设是开启那时候是homerobot_state::RobotState current_state = *two_arms_group.getCurrentState();current_state.setToDefaultValues(current_state.getJointModelGroup("arms"), "home");// 1.随机目标点运动cout<<"1.随机目标点运动"<<endl;two_arms_group.setRandomTarget();two_arms_group.move();sleep(5.0);//2.获取当前关节值cout<<"2.获取当前关节值"<<endl;std::vector<double> group_variable_values;two_arms_group.getCurrentState()->copyJointGroupPositions(two_arms_group.getCurrentState()->getRobotModel()->getJointModelGroup(two_arms_group.getName()), group_variable_values);for(int i=0;i<group_variable_values.size();i++)cout<<group_variable_values[i]<<" ";cout<<endl;//3.设置末端空间点cout<<"3.设置末端空间点"<<endl;geometry_msgs::Pose target_pose1;target_pose1.orientation.w = 1.0;target_pose1.position.x = 0.28;target_pose1.position.y = -0.7;target_pose1.position.z = 1.0;two_arms_group.setPoseTarget(target_pose1, "r_wrist_roll_link");geometry_msgs::Pose target_pose2;target_pose2.orientation.w = 1.0;target_pose2.position.x = 0.28;  //前后target_pose2.position.y = 0.7;    //左右target_pose2.position.z = 1.0;two_arms_group.setPoseTarget(target_pose2, "l_wrist_roll_link");two_arms_group.move();sleep(5.0);//4.回到第二步获取的关节值的地方cout<<"4.返回第二步设置的关节值"<<endl;two_arms_group.setJointValueTarget(group_variable_values);two_arms_group.move();sleep(5.0);//5.回到homecout<<"5.回到home"<<endl;two_arms_group.setJointValueTarget(current_state);two_arms_group.move();sleep(5.0);
// END_TUTORIALros::shutdown();  return 0;
}

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