步进电机和步进驱动器的介绍、接线、细分和控制方法
1、步进电机和步进驱动器图示
2、两相步进电机区分相序的方法
方法一
两相四线都没有短接时，旋转步进电机的轴，此时转轴应该比较容易转动。
将任意两根线短接，然后旋转步进电机的轴，此时若比较困难转动，则说明该两根线为同相序。否则为不同相序。
方法二
将万用表打到电阻档，任意两根线接到万用表红黑两端，若此时电阻较小时，则说明该两线为同相；若电阻无穷大时，则说明该两线为非同相。
3、两相步进电机和步进驱动器接线方法
4、控制信号与步进驱动器接线方法
此处需要注意的是，若大于5V时，需要加限流电阻在PUL+、Dir+、和Ena+。
5、步进电机的细分
从上表知道该步进电机的步距角为1.8°，意味着一个脉冲，电机走1.8°。200个脉冲可以使得电机旋转一圈。
但对于较为精密的控制场景，比如我需要电机转动1°，那么就无法实现了。因此，引出了“细分”的功能。
上图为驱动器的细分设置，第1列为细分数；第2列为电机旋转一圈所需脉冲数；第3列为拨码开关对应值。拨码开关如最前面驱动器图示所示的SW1、SW2、SW3等。对照所需细分，进行拨码开关设置即可。
6、控制信号控制驱动器带动步进电机旋转
以共阴接法为例：
通过反复控制PUL+端口的电平值，产生PWM，一个完整周期的PWM（一个高电平一个低电平）会驱动步进电机一个步进角（电机示例图所示1.8°，不设置细分或细分为1）
举个例子，比如控制电机在10秒内转动180°。
则PWM周期为180/1.8=100个步进角=100个PWM周期。
每个PWM周期时间 10/100=0.1秒
则只需给PUL+端口反复给0.05秒的高电平+0.05秒的低电平即可以实现上述功能。
通过改变DIR的电平来控制电机的正反转。
如果需要考虑平稳性，在脉冲信号的产生还需要进行速度规划，如梯形、S型速度规划等。
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