智能无障碍轮椅—— 520编码器直流减速电机
文章目录
- 编码器分类
- 产品参数
- 电机型号说明
- 电机选型
- 接线说明
- 为什么使用直流减速电机
- 编码器输出说明
- 编码器接口测速
编码器分类
- 霍尔编码器（磁式）
- 光电编码器（光学式）
- 光电编码器容易收到环境光影响
产品参数
- 电机的额定电压为12V，则TB6612FNG电机驱动的VM口一般也是12V
电机型号说明
电机选型
在减速电机内部马达不变的情况下，减速箱内齿轮减速比与转速和扭矩之间的关系
| 减速比 | 转速与扭矩 | 适用情况 |
|---|---|---|
| 1：19 | 高转速，低扭矩 | 竞速类小车 |
| 1：30 | 转速适中，扭矩适中 | 平衡车 |
| 1：56 | 低转速，大扭矩 | 越野车 |
接线说明
为什么使用直流减速电机
- 降低电机速度
- 提高输出扭矩
减速电机速度和扭矩根据减速比进行换算
编码器输出说明
编码器接口测速
STM32——TIM编码器接口
编码器接口测速的使用场景：使用PWM驱动电机，再使用编码器（无接触式的霍尔传感器或光栅）测量电机速度，再用PID算法实现闭环控制
电机测速使用双输出的正交霍尔编码器输出，这种旋转编码器不仅可以测量速度还可以测量旋转方向，编码器的两组A/B输出相位差90度的300个双相脉冲。想要使用脉冲信息测量速度，首先使用定时器定时50ms。编码器转一圈会发送脉冲，一个脉冲可以产生一个中断，在中断函数里令一个变量自加，每产生一个脉冲总脉冲数就加一。之后用脉冲数/300就可得到在这50ms内电机转动得圈数，乘以20就是每秒钟转的圈数。
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