[PCL] 三维图像处理
点云基础
定义
定义:通过测量仪器(激光,三维相机)得到的产品外观表面的点数据集合也称之为点云。
通常使用三维坐标测量机所得到的点数量比较少,点与点的间距也比较大,叫稀疏点云;而使用三维激光扫描仪或照相式扫描仪得到的点云,点数量比较大并且比较密集,叫密集点云或者叫稠密点云。
对点云理解
点云是在和目标物体表面特性的海量点集合。根据激光测量原理得到的点云,包括三维坐标(XYZ)和激光反射强度(Intensity)。
当一束激光照射到物体表面时,所反射的激光会携带方位、距离等信息。若将激光束按照某种轨迹进行扫描,便会边扫描边记录到反射的激光点信息,由于扫描极为精细,则能够得到大量的激光点,因而就可形成激光点云。
根据摄影测量原理得到的点云,包括三维坐标(XYZ)和颜色信息(RGB)。结合激光测量和摄影测量原理得到点云,包括三维坐标(XYZ)、激光反射强度(Intensity)和颜色信息(RGB)。
在获取物体表面每个采样点的空间坐标后,得到的是一个点的集合,称之为“点云”(Point Cloud)。点云的格式:; *.pts; *.asc ; *.dat; *.stl ; *.imw;*.xyz,PCD;
点云的特性
点云是某个坐标系下的点的数据集。点包含了丰富的信息,包括三维坐标X,Y,Z、颜色、分类值、强度值、时间等等,
(1)非结构化数据(无网格):点云是分布在空间中的XYZ点。
(3)点云数量上的变化:在图像中,像素的数量是一个给定的常数,取决于相机。 然而,点云的数量可能会有很大的变化,这取决于各种传感器。
(3)不变性排列:点云本质上是一长串点(nx3矩阵,其中n是点数)。 在几何上,点的顺序不影响它在底层矩阵结构中的表示方式,例如, 相同的点云可以由两个完全不同的矩阵表示。 如下图所示:
点云模型与三维信息
三维图像是一种特殊的信息表达形式,其特征是表达的空间中三个维度的数据。和二维图像相比,三维图像借助第三个维度的信息,可以实现天然的物体-背景解耦。除此之外,对于视觉测量来说,物体的二维信息往往随射影方式而变化,但其三维特征对不同测量方式具有更好的统一性。与相片不同,三维图像时对一类信息的统称,信息还需要有具体的表现形式。其表现形式包括:深度图(以灰度表达物体与相机的距离),几何模型(由CAD软件建立),点云模型(所有逆向工程设备都将物体采样成点云)。可见,点云数据是最为常见也是最基础的三维模型。点云模型往往由测量直接得到,每个点对应一个测量点,未经过其他处理手段,故包含了最大的信息量。然而,这些信息隐藏在点云中需要以其他提取手段将其萃取出来,提取点云中信息的过程则为三维图像处理。
点云处理的三个层次
与图像处理类似,点云处理也存在不同层次的处理方式。或者说,根据任务的需求,需要组合不同的处理方式,而这些处理在过程上有先后之分。图像处理分为三个层次,低层次包括图像强化,滤波,边缘检测等基本操作。中层次包括连通域标记(label),图像分割等操作。高层次包括物体识别,场景分析等操作。工程中的任务往往需要用到多个层次的图像处理手段,在传统的图像处理方法中(传统就是不包括CNN神经网络和大数据集),图像处理的过程需要递增的使用不同层次图像处理来完成任务。
PCL官网对点云处理方法给出了较为明晰的层次划分,如图所示。
此处的common指的是点云数据的类型,包括XYZ,XYZC,XYZN,XYZG等很多类型点云,归根结底,最重要的信息还是包含在point<pcl::point::xyz>中。可以看出,低层次的点云处理主要包括滤波(filters),关键点(keypoints),分割(segmention)。分别对应图像处理中的滤波,边缘检测,分割。显然,在图像处理中还是中层次的分割操作,由于点云的特性被简化到了低层次的水平,本质上与滤波和关键点提取难度相当了。点云的中层次处理则是特征描述(feature)。高层次处理包括配准(registration),识别(recognition)。可见,点云在分割的难易程度上比图像处理更有优势。准确的分割也为识别打好了基础。
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