PCL 三维 CAD 模型 (obj、ply) 转点云 pcd 文件格式

利用 PCL 自带的程序可以将三维 CAD 模型 (obj、ply) 文件转为点云 pcd 文件格式。

打开安装的 PCL 安装目录，在 bin 目录下，可以看到有很多 exe 文件，找到名为：pcl_mesh_sampling_release.exe 的文件，将该文件复制到别的目录下（重要）（如 G:\test），使用 Win + r 输入 cmd 打开命令行终端，将路径设置为当前路径（如 G:\test），在命令行输入该文件名字，后面加 -h 查看帮助信息：

pcl_mesh_sampling_release.exe -h

结果如下图所示：

该程序的描述为：使用均匀采样将 CAD 模型转换为点云。

语法为：

pcl_mesh_sampling_release.exe input.{ply,obj} output.pcd <options># 输入：ply,obj 格式文件
# 输出：pcd 格式文件
# 可添加选项，即参数设置，见下

还有几个参数可以设置，它们的大体含义如下：

-n_samples X ：生成 PCD 文件后点云的数量，可以指定，默认为 100000，X 为指定数量
-leaf_size X ：采样时体素网格的大小，默认为 0.01m，X 为指定体素网格大小
-write_normals ：计算点云法向量并写入
-no_vis_result ：不显示生成的点云结果，默认会可视化生成的点云结果

测试一下，输入：

pcl_mesh_sampling_release.exe test.obj test.pcd

弹出可视化结果：

在当前目录下会生成相应的 PCD 文件。

注：如果当前目录下没有生成相应的 PCD 文件，那可能是权限的问题，即该路径下拷贝、粘贴文件需要管理员权限，这时需要换个路径，即一开始将该程序文件复制到其他路径下。

bin 目录下还有很多 exe 文件，可以试着运行一下~~

参考博客：https://blog.csdn.net/qq_31128845/article/details/83047415

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