一阶滞后环节matlab,一个一阶惯性带有滞后环节的PID仿真程序

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我照着网上的程序自己改出来的程序是这样的

clc;

clear ;

ts=0.001; %采样时间

sys=tf(-53,[19926,100],'ioDelay',540); %tf是传递函数，用来实现G(s); 在自动控制领域经常用到，

dsys=c2d(sys,ts,'z'); %把控制函数离散化，转化为拆分方程

[num,den]=tfdata(dsys,'v'); % 离散化后提取分子、分母，提取拆分方程系数

u_0=0.0;

u_1=0.0;

u_2=0.0;

y_1=0.0;

y_2=0.0;

x=[0,0,0]';

error_1=0;

error_2=0;

for k=1:1:1000000

time(k)=k*ts; %采样次数

S=1; %选择需要跟踪的函数

if S==1

kp=-2.5237;ki=-025316;kd=18.2627; %初始化PID

rin(k)=1; %Step Signal ，阶跃信号

end

if S==2

kp=x;ki=x;kd=x;

rin(k)=0.5*sin(2*pi*k*ts); %Sine Signal 正弦信号

end

if S==3 %三角波信号

kp=x;ki=x;kd=x;

if mod(time(k),2)<1

rin(k)=mod(time(k),1);

else

rin(k)=1-mod(time(k),1);

end

rin(k)=rin(k)-0.5;

end

if S==4 %锯齿波信号

kp=x;ki=x;kd=x; %测试得合适参数，如果输出过冲，可将kd调小。

rin(k)=mod(time(k),1);

end

du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PID Controller 控制系数

u(k)=u_1+du(k);

%Linear model

yout(k)=-den(2)*y_1+num(1)*u_0+num(2)*u_1; %实际输出

error(k)=rin(k)-yout(k); %Return of parameters 误差

u_2=u_1; %保存上上次输入为下次计算

u_1=u(k); %保存上一次控制系数为下次计算

y_2=y_1; %保存上上次次输出为下次计算

y_1=yout(k); %保存上一次输出为下次计算

x(1)=error(k)-error_1; %Calculating P

x(2)=error(k)-2*error_1+error_2; %Calculating D

x(3)=error(k); %Calculating I

error_2=error_1;

error_1=error(k);

end

figure(1);

plot(time,rin,'b',time,yout,'r'); %输入和实际控制输出

xlabel('time(s)'),ylabel('rin,yout');

axis([0,1000,0,1.2]);

% figure(2);

% plot(time,error,'r') %输入与输出误差输出曲线

% xlabel('time(s)');ylabel('error');

得到的图形是这样的

我用Simulink得到的图是这样的

有大佬告诉我一下我的程序哪里出错了吗

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