STM32F107RBT6移植freeRTOS

在玩32板子的时候，碰到一些好几个任务同时工作的工程时，有必要在系统上运行，而轻便高效且易移植的小型系统中，freertos无疑是最好的选择。下面，就来一步一步移植freeRTOS系统吧。

首先下载freertos系统，目前的版本是v10.2.1。对于移植来说，只有FreeRTOS中的文件是有用的，但也并不是全部需要。
源码中的文件结构如下：

Demon：适配各个平台的模板工程，需要CORTEX_STM32F103_Primer_GCC文件夹中的FreeRTOSConfig.h文件
License：没用
Soure：文件结构如下图

文件中包括7个c文件，其中list.c、queue.c和tasks.c是每个工程都需要的文件，其他的建议都加上。
include文件夹中包含了系统所需要的头文件
portable文件夹中包含了不同平台的接口，需要其中的文件。注意：MemMang文件夹中是有关freertos系统内存的文件，这个不能删除。

下面开始移植：

以管理员身份运行keil并新建一个空白工程
芯片选型见下图

运行环境管理配置如下图
拷贝stm32内核文件及标准外设文件
在工程路径下创建CMSIS 、STM32F10x_StdPeriph_Driver和User三个文件夹
CMSIS：将历程中有关文件拷贝到此文件夹中，还要拷贝stm32f10x_conf.h文件到此文件夹中。
STM32F10x_StdPeriph_Driver：将有关外设的头文件和源码拷贝到此文件中
User：创建main.c文件，拷贝
在keil中添加CMSIS 、STM32F10x_StdPeriph_Driver和User三个组并添加第二步中添加的文件，工程结构图结果如下图所示：
设置编译选项
编译

未报错，很好。
拷贝freertos文件
在工程路径下建立freeRTOS文件夹，将下载的freertos源文件中souurce->include 和一些c文件拷贝到其中；
将source->portable->RVDS->ARM_CM3中对应的port.c和portmacro.h文件拷贝到其中。
将source->MemMang中heap_4.c文件拷贝到其中。
将\FreeRTOSv10.2.1\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F107_GCC_Rowley\的FreeRTOSConfig.h拷贝到include中。
在keil工程中建立freeRTOS分组添加freeRTOS文件夹下所有c文件，并在编译路径中添加其头文件。如图：
编译
编译产生错误

这是因为从源文件Demon中拷贝的FreeRTOSConfig.h文件未按照实际做修改的原因，要修改一下几点
1. #define configUSE_TICK_HOOK 1 此处将1改为0
2. #define configCPU_CLOCK_HZ ( ( unsigned long ) 62500000 ) 此处将62500000 改为72000000
3. #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 2 此处将2改为0
  然后编译，产生如下错误：
  
  解决这个问题，要在freeRTOS源文件中的tasks.c文件中添加关于ulRunTimeStatsClock的定义，在文件末添加一行代码即可
  
  编译，未出错。很好。
修改stm32启动文件，因为freeRTOS系统的调度需要用到是stm32的中断，所以需要替换一些接口，具体如下图所示：

新添加内容为：
IMPORT xPortPendSVHandler
IMPORT xPortSysTickHandler
IMPORT vPortSVCHandler
新替换内容为：
DCD SVC_Handler -> vPortSVCHandler
DCD PendSV_Handler -> xPortPendSVHandler
DCD SysTick_Handler -> xPortSysTickHandler

修改文成后，重新编译此工程。

编译，未出错。很好。

至此移植过程已经结束，下面就是系统的应用了。

freeRTOS应用实例：
系统中运行三个任务，简单的使用串口打印task_i2c 、 task_can、 task_uart。
主函数如下：

#include "stm32f10x.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"
#include "uart.h"#define         START_TASK_PRIO     ((unsigned portBASE_TYPE)2U)
#define         START_STK_SIZE      32
xTaskHandle     StartTask_Handler;#define         I2C_TASK_PRIO       ((unsigned portBASE_TYPE)3U)
#define         I2C_STK_SIZE        64
xTaskHandle     i2cTask_Handler;#define         CAN_TASK_PRIO       ((unsigned portBASE_TYPE)3U)
#define         CAN_STK_SIZE        64
xTaskHandle     canTask_Handler;#define         UART_TASK_PRIO     ((unsigned portBASE_TYPE)3U)
#define         UART_STK_SIZE      64
xTaskHandle     uartTask_Handler;void task_i2c(void)
{while(1){printf("\r\n task_i2c \r\n");vTaskDelay(100);}
}void task_can(void)
{while(1){printf("\r\n task_can \r\n");vTaskDelay(100);}
}void task_uart(void)
{while(1){printf("\r\n task_uart \r\n");vTaskDelay(100);}
}void vStartTaskCreate(void *pvParameters)
{taskENTER_CRITICAL();xTaskCreate((TaskFunction_t)task_i2c, (const char *)"task_i2c", I2C_STK_SIZE, (void *)NULL, I2C_TASK_PRIO, (xTaskHandle *)i2cTask_Handler);xTaskCreate((TaskFunction_t)task_can, (const char *)"task_can", CAN_STK_SIZE, (void *)NULL, CAN_TASK_PRIO, (xTaskHandle *)canTask_Handler);xTaskCreate((TaskFunction_t)task_uart, (const char *)"task_uart", UART_STK_SIZE, (void *)NULL, UART_TASK_PRIO, (xTaskHandle *)uartTask_Handler);vTaskDelete(StartTask_Handler);taskEXIT_CRITICAL();
}int main(void)
{SystemInit();uartInit();printf("\r\n uartInit() ok!!! \r\n");xTaskCreate((pdTASK_CODE)vStartTaskCreate, (const char *)"vStartTaskCreate",(uint16_t)START_STK_SIZE, (void *)NULL, (portTickType)START_TASK_PRIO,(xTaskHandle *)&StartTask_Handler);vTaskStartScheduler();while(1);}

烧进板子后，运行结果如下图所示：

系统可调度执行不同的任务。

STM32F107RBT6移植freeRTOS相关推荐

FreeRTOS学习及移植笔记之二：在IAR和STM32F103VET上移植FreeRTOS
上一次,我们简单的测试了FreeRTOS的基于IAR EWARMv6.4和STM32F103VET6平台的Demo,对其有了一个基本认识.接下来我们开始自己移植FreeRTOS的过程. 1.创建 ...
2.STM32F407ZGT6 学习笔记-移植 FreeRTOS
程序移植的代码: https://gitee.com/chejia12/free-rtos_-f407.git 1. 在工程下建议FreeRTOS文件夹 2. 在FreeRTOS文件夹下建立 src ...
STM32F103移植FreeRTOS必须搞明白的系列知识---1（Cortex-CM3中断优先级）
STM32F103移植FreeRTOS必须搞明白的系列知识---1(Cortex-CM3中断优先级) STM32F103移植FreeRTOS必须搞明白的系列知识---2(FreeRTOS任务优先级) ...
英飞凌TC397移植FreeRTOS
英飞凌TC397移植FreeRTOS 一.准备工作 1.FreeRTOS源码 2.STM驱动代码 3.中断相关配置文件 4.AURIX Developement Studio初始工程(包含SDK) 二 ...
【FreeRTOS】在Cortex-M4开发板上移植FreeRTOS并且实现LED灯闪烁（保姆级教程）
相信有不少小伙伴手上只有M4的开发板,想要移植FreeRTOS:但是,网上大部分都是M3移植教程.因此,陷入深深的迷茫中,难不成只能使用仿真了???
STM32F103移植FreeRTOS
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一.freeROTS是什么? 二.移植FreeRTOS步骤 1.移植工具 2.第一步建立一个工程 3.第二步下载Fre ...
STM32F4基础工程移植FreeRTOS
本篇目标:基于上一篇的基础工程(stm32f4_first_demo)上,移植freertos,建立移植工程(stm32f4_freertos). 资料准备: Freertos源文件最后工程:项目工 ...
飞思卡尔 k60/k64 移植FreeRTOS+USB
每年七八月份是智能车大赛的比赛时间,前段时间,学校车队的学弟问我嵌入式系统的问题,于是笔者拿起多年未碰的K60/K64芯片,搭建了一个FreeRTOS+USB的系统框架.文章结尾提供源 ...
GD32F310移植FreeRTOS
[GD32F310开发板试用]GD32F310移植FreeRTOS 项目地址:https://github.com/kings669/GD32F310-FreeRTOS 环境说明首先我先说明我的环境 ...
树莓派 pico 移植 FreeRTOS
文章目录 1.FreeRTOS 2.创建工程 3.移植FreeRTOS 4.编写代码 1.FreeRTOS FreeRTOS 是一个迷你的实时操作系统内核.作为一个轻量级的操作系统,功能包括:任务管理 ...

STM32F107RBT6移植freeRTOS

STM32F107RBT6移植freeRTOS相关推荐

最新文章

热门文章