Betaflight二次开发-环境搭建

关于对BetaFlight的二次开发环境搭建：

下载并修改eabi：
https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnu-toolchain/gnu-rm/downloads

我下载的是gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update-x86_64-linux.tar.bz2
解压到/usr/lib/gcc/里，改一下环境变量，详见章节3.

1.先从git上下载Firmware

git clone https://github.com/betaflight/betaflight.git /home/lyhusband/Betaflight/（要拷贝到的目录）

2.下载ubuntu版的地面调参软件：

从官网下载地面调参软件：
https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases
（deepin支持deb的安装方式，虽然会报错，但是安装上是可以正常使用的）

sudo dpkg -i betaflight-configurator_10.7.0_amd64.deb

安装完成后即可打开调参软件：

3.交叉编译工具切换

当存在多个arm-none-eabi-gcc版本时，需要手动选择主编译器版本，编译器统一放在/usr/lib/gcc/文件夹下，通过修改主目录下的 .bashrc文件来决定选择哪一个编译器，具体操作如下：

cd ~  //确认在主文件夹下
vim .bashrc   //修改文件，注意不需要root权限

修改最后一行export，修改为要用的编译器的地址，如果将这一行注释掉，将会改为由deepin仓库安装的7.3.1版本，具体例子如下（修改为9.3.1版本，注释掉为7.3.1）：

由于我在2020年10月14日下载到的源码还需要9.2.1的eabi，但是9.3.1是向下兼容的，所以需要修改工程文件，修改/×工程目录/make/tools.mk的编译器选择：

# Set up ARM (STM32) SDK
ARM_SDK_DIR ?= $(TOOLS_DIR)/gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update//目前我的eabi
# Checked below, Should match the output of $(shell arm-none-eabi-gcc -dumpversion)
GCC_REQUIRED_VERSION ?= 9.3.1//我的eabi版本号

设置好之后reboot，等待重启完成后在源码根目录 make TARGET=#设备型号# DEBUG=INFO，如果可以编译过则开始搭建eclipse开发环境

4.使用eclipse进行源码编译与二次开发

（注意在修改属性时一定要把project选对！！！！）
打开eclipse并导入bf源码，此时GNU还是eabi-7.3.1，首先切换编译器版本，由于原始编译器为7.3.1,而9.3.1存在与我的环境变量中，查看porject→properties→c/c++ Build→Environment,其中PATH中已经包含了我的9.3.1的编译路径，但是编译时发现还是用的7.3.1,索性将9.3.1的环境目录提前至整个变量值的最前头：

配置好这些之后别忘了将编译器的指令定义好，别用all，这样该会把所有支持的cpu和板子都编译一遍，太费时间和空间，具体方法：porject→properties→c/c++ Build,在Builder Settings中把
Use default build command前的勾勾去掉，在Build command手动输入‘make’，再切换到Behavior选项卡中将build后面的‘all’改为TARGET=#想要的目标设备#，如我需要在F745的demo板上跑，则如图修改:

至此，在eclipse中点击Betaflight项目并右键build即可编译出我们要的目标文件。

2020-10-15 eclipse版本为eclipse_2020-09 IDE for C/C++ Developers: