采用直线逼近方式的圆弧插补

对于圆弧插补的处理思想是将圆弧用直线段进行逼近。把圆弧拆分成多段直线段，然后对拆分成的多段直线执行速度插补功能。这样可以对圆弧插补也可以应用速度前瞻控制算法，是的圆弧加工速度更加平滑。圆弧拆分成多段直线示意图如图所示。

向量OP0与向量OPn的夹角θ有关系式：

对于圆弧容差h、弧长为k的小圆弧（圆弧容差是指圆弧上俩点连线到这段圆弧之间最长的距离），有关系式：

P0Pn段圆弧的弧长为

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