废话不多说，我们开始吧！！！
我使用的Ubuntu 18.04的系统，所以安装的是最新的ROS版本。
以下是ROS版本和Ubuntu系统版本的对照。

1. 安装ROS

2. 1 配置Ubuntu软件库
   先配置Ubuntu存储库以允许 “restricted,” “universe,” and “multiverse.”
   1.2设置sources.list
   先将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件，然后执行命令：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   1.3设置密钥
   sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
   这里如果遇到连接到密钥服务器的问题，可以尝试在前面的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80。
   ②执行安装命令
   先更新软件包：

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   桌面完整版安装：`sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full`2. 编写程序2.1创建工作环境创建工作目录：mkdir -p catkin_ws/src2.2创建第一个软件包在工作目录下的src文件夹下创建一个名为beginner_tutorials的程序包：这个程序包依赖于std_msgs、rospy、roscpp.``` javascriptcatkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

   

3. 3编写cpp文件
   在程序包的src目录创建一个talker.cpp文件以及listener.cpp文件。
   //talker.cpp

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#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>int main(int argc, char **argv){  //初始化ROS，名称重映射（唯一），必须为base name，不含/  ros::init(argc, argv, "talker");   // 为进程的节点创建一个句柄，第一个创建的NodeHandle初始化节点  ros::NodeHandle n;  // 告诉主机要在chatter topic上发布一个std_msgs消息  // 主机会订阅所有chatter topic节点，参数表示发布队列的大小（先进先出）  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);  ros::Rate loop_rate(10);  // 自循环频率  int count = 0;  while (ros::ok())  {    std_msgs::String msg;    std::stringstream ss;    ss << "hello world " << count;    msg.data = ss.str();    // 输出，用来替代prinf/cout    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());     chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();    // 休眠，来使发布频率为10Hz    loop_rate.sleep();    ++count;  }  return 0;}

//listener.cpp

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#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"// 回调函数void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());}

int main(int argc, char **argv){

  ros::init(argc, argv, "listener");  ros::NodeHandle n;  // 告诉master需要订阅chatter topic消息  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);  ros::spin(); // 自循环  return 0;}

2.4修改Cmakelist配置
在该文件加入各项依赖关系：

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add_executable(talker src/talker.cpp)target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

1. 编译并运行程序
   依次执行下面的操作：
   ① Cd ~/catkin_ws
   ② Catkin_make (编译完成后，生成的可执行文件会放在
   /home/demons/catkin_ws/devel/lib/beginner_tutorials下)
   ③ 执行roscore 这个命令是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令
   
   ④ 打开一个新的Terminal cd ~/catkin_ws并执行：source ./devel/setup.bash （这个地方执行这句话是让ROS能够找到你想要执行的可执行文件，因为第二步执行完成后，生成的可执行文件并不在/home/demons/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src/下，这个时候执行第五步就会报错： [rosrun]Couldn’t find executable named talker below /home//catkin_ws/src/beginner_tutorials.
   每次运行程序前先执行一次这句话）
   ⑤ rosrun beginner_tutorials talk (命令格式是 rosrun [package_name] [node_name])
   
   ⑥ 再打开一个terminal cd ~/catkin_ws 再执行
   rosrun beginner_tutorials listener