一、调用和回调的定义

回调函数有点绕，可用简单的一个案例说明：

A给B打电话，问：1+1等于几？ B说，我也忘了，我得想一会，想好了再告诉你。这时比较好的方式是断开电话链接，等B想好了再告诉A。于是他们挂断了电话，A又去忙别的事情，B算好了答案，给A打电话，告诉A结果等于2。
上述，开始A给B打电话，后来，B想好了答案主动给A打电话的过程就是回调。

1.1 调用

同步调用, 是一种阻塞式调用，调用方要等待对方执行完毕才返回，它是一种单向调用；
异步调用, 是一种类似消息或事件的机制，不过它的调用方向刚好相反，接口的服务在收到某种讯息或发生某种事件时，会主动通知客户端（即调用客户端的接口）。

1.2 回调

回调, 是一种双向调用模式，也就是说，被调用方在接口被调用时也会调用对方的接口；
回调和异步调用的关系非常紧密，通常我们使用回调来实现异步消息的注册，通过异步调用来实现消息的通知。
同步调用是三者当中最简单的，而回调又常常是异步调用的基础，

1.3 架构回调实现

下面我们集中比较具有代表性的语言（C）和架构（C++）来分析回调的实现方式、具体作用等。

1.3.1 函数指针

1.函数和函数指针：

//1111111111111111111
void Func(char *s)；// 函数原型
void (*pFunc) (char *);//函数指针//222222222222222222
int* func(int params, ...); //这就是指针函数

2.可以看出，函数的定义和函数指针的定义非常类似。一般的化，为了简化函数指针类型的变量定义，提高程序的可读性，我们需要把函数指针类型自定义一下。

//1111111111111111111
typedef void(*pcb)(char *);//222222222222222222
// 为回调函数命名，类型命名为 CallBackFun，参数为char *p 。
typedef int (*CallBackFun)(char *p);

3.回调函数可以象普通函数一样被程序调用，但是只有它被当作参数传递给被调函数时才能称作回调函数。
被回调函数的案例：

//11111111111111111
void GetCallBack(pcb callback)
{/*do something*/
}//2222222222222222
//下面的这些是调用者：有几种方式，看你喜欢哪种
int call(CallBackFun pCallBack, char *p){    // 执行回调函数，方式一：通过命名方式
printf("call 直接打印出字符%s!\n", p);
pCallBack(p);
return 0;
}
int call2(char *p, int (*ptr)())
{     // 执行回调函数，方式二：直接通过方法指针
printf("==============\n", p);
(*ptr)(p);
}
int call3(char *p, CallBackFun pCallBack){      // 执行回调函数，方式一：通过命名方式
printf("--------------\n", p);
pCallBack(p);
}

4.用户在调用上面的函数时，需要自己实现一个pcb类型的回调函数：

//111111111111111
void fCallback(char *s)
{/* do something */
} //222222222222222
int CallBackFun(char * p){//TODO
}

5.然后，就可以直接把fCallback当作一个变量传递给GetCallBack,

//1111111111111
GetCallBack（fCallback）;//2222222222
//关联

6.如果赋了不同的值给该参数，那么调用者将调用不同地址的函数。
赋值可以发生在运行时，这样使你能实现动态绑定。

1.3.2 参数传递规则

到目前为止，我们只讨论了函数指针及回调而没有去注意ANSI C/C++的编译器规范。许多编译器有几种调用规范。
如在Visual C++中，可以在函数类型前加_cdecl，_stdcall或者_pascal来表示其调用规范（默认为_cdecl）。
C++ Builder也支持_fastcall调用规范。
调用规范影响编译器产生的给定函数名，参数传递的顺序（从右到左或从左到右），堆栈清理责任（调用者或者被调用者）以及参数传递机制（堆栈，CPU寄存器等）。
将调用规范看成是函数类型的一部分是很重要的；不能用不兼容的调用规范将地址赋值给函数指针。

例如：

// 被调用函数是以int为参数，以int为返回值
__stdcall int callee(int); // 调用函数以函数指针为参数
void caller( __cdecl int(*ptr)(int)); // 在p中企图存储被调用函数地址的非法操作
__cdecl int(*p)(int) = callee; // 出错， 前者是__cdecl ,后者是__stdcall

指针p和callee()的类型不兼容，因为它们有不同的调用规范。
因此不能将被调用者的地址赋值给指针p，尽管两者有相同的返回值和参数列

1.4 回调函数的优缺点

1.4.1 优点

很多时候回调函数可以用来执行条件驱动的任务。即当该回调函数关心的那个条件被触发时，回调函数将被执行。条件触发可以是某一时间到了或者某一事件发生或者某一中断触发。
回调函数不是由该函数的实现方直接调用，而是在特定的条件发生时由另外的一方调用的，用于对该事件或条件进行响应。
使程序设计更灵活。允许用户把需要调用的方法的指针作为参数传递给一个函数，以便该函数在处理相似事件的时候可以灵活的使用不同的方法。而且这一设计允许了底层代码调用在高层定义的子程序。
回调函数最大的优势应用就是异步回调。
程序变成异步的了，也就是你不必再调用这个函数的时候一直等待这个时间的到达、事件的发生或中断的发生（万一一直不发生，你的程序会怎么样？）
在此期间你可以做别的事情，或者四处逛逛。当回调函数被执行时，你的程序重新得到执行的机会，此时你可以继续做必要的事情了。

1.4.2 缺点

学习成本会比普通函数高，需要有一定的抽象思维能力，需要对应用场景的理解。
回调函数很多情况下会附带有跨线程操作甚至于跨进程的操作，这些都是异步带来的成本。

2.案例

// 类A
class A{public:
//A 的构造函数
A(){}
//函数指针类型自定义一下
typedef std::function<void(const std::shared_ptr<Submap2D>&)> UpdateFinishSubmapCallback;//Test 函数，某种情况下会调用回调函数
void Test(){std::shared_ptr<Submap2D> submaps;
if(submaps)SetUpdateSubmapCallback(submaps);
}
//
void SetUpdateSubmapCallback(UpdateFinishSubmapCallback callback) {updateFinishSubmapCallback_ = callback;}
private:
//定义回调函数对象
UpdateFinishSubmapCallback updateFinishSubmapCallback_;}class B{public:
A a_;
B(){// B 构造时，将回调函数关联起来 UpdateFinishSubmapCallback  std::placeholders::_1 指一个参数  ,多个参数 std::placeholders::_2...a_.SetUpdateSubmapCallback(std::bind(&A::UpdateFinishSubmapCallback, this, std::placeholders::_1));
}
void spin(){void (
// TODO
a_.Test();
}
private:
//声明和定义回调函数
bool UpdateFinishSubmapCallback(const std::shared_ptr<Submap2D>& submap){//TODO
}
}B b;
b.spin();

当B类调用函数spin()时，会调用A中的 Test() 函数
A中 Test() 一定条件会调用A的函数SetUpdateSubmapCallback()
A的函数SetUpdateSubmapCallback() 调用回调函数 UpdateFinishSubmapCallback；
A的UpdateFinishSubmapCallback 回调函数在B中调用，会调用B中bool
UpdateFinishSubmapCallback(const std::shared_ptr& submap){} 函数

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