时间片调度简介

同等优先级任务轮流地享有相同的CPU时间(可设置),叫时间片,在FreeRTOS中,一个时间片就等于SysTick中断周期

运行条件:

1.创建三个任务: Task1、Task2、Task3

2.Task1、Task2、Task3的优先级均为1;即3个任务同等优先级

运行过程如下:

1.首先Task1运行完一个时间片后,切换至Task2运行

2.Task2运行完一个时间片后,切换至Task3运行

3.Task3运行过程中(还不到一个时间片),Task3阻塞了(系统延时或等待信号量等),此时直接切换到下一个任务Task1

4.Task1运行完一个时间片后,切换至Task2运行

总结:

1.同等优先级任务,轮流执行。时间片流转

2.一个时间片大小,取决为滴答定时器中断频率

3.注意没有用完的时间片不会再使用,下次任务Task3得到执行还是按照一个时间片的时钟节拍运行

时间片调度实验

实验设计:将设计三个任务：start_task、task1、task2，其中task1和task2优先级相同均为2。为了使现象明显,将滴答定时器的中断频率设置为50ms中断一次,即一个时间片50ms

三个任务的功能如下:

start_task:用来创建其他的2个任务

Task1:通过串口打印task1的运行次数

task2:通过串口打印task2的运行次数

注意:使用时间片调度宏#define configUSE_PREEMPTION configUSE_TIME_SLICING置1

/********************************************************************************* @file           : user_mian.h* @brief          : V1.00******************************************************************************* @attention********************************************************************************//* Include 包含---------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f10x.h"
#include <stdbool.h>
#include "user_gpio.h"
#include "user_delay.h"
#include "user_rcc_config.h"
#include "user_uart.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"/* Typedef 类型----------------------------------------------------------------*/
/* Define  定义----------------------------------------------------------------*/
/* Macro   宏------------------------------------------------------------------*/
/* Variables 变量--------------------------------------------------------------*/
/* Constants 常量--------------------------------------------------------------*/
/* Function  函数--------------------------------------------------------------*///任务优先级
#define START_TASK_PRIO     1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE      128
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);//任务优先级
#define TASK1_PRIO      2
//任务堆栈大小
#define TSTK1_SIZE      50
//任务句柄
TaskHandle_t Task1_Handler;
//任务函数
void task1(void *pvParameters);//任务优先级
#define TASK2_PRIO      2
//任务堆栈大小
#define TSTK2_SIZE      50
//任务句柄
TaskHandle_t Task2_Handler;
//任务函数
void task2(void *pvParameters);int main(void){  /*配置系统中断分组为4位抢占*/NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);/*延时函数初始化*/delay_init();/*RCC配置*/Rcc_config();/*GPIO初始化*/ Gpio_Init();/*USART1初始化*/Uart1_Init(9600);/*创建开始任务*/xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数(const char*    )"start_task",          //任务名称(uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小(void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数(UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级(TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              vTaskStartScheduler();          //开启任务调度}/*!\brief       开始任务函数\param[in]    传递形参，创建任务时用户自己传入\param[out]  none\retval     none
*/
void start_task(void *pvParameters)
{taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区//创建任务1xTaskCreate((TaskFunction_t )task1,      (const char*    )"task1",     (uint16_t       )TSTK1_SIZE, (void*          )NULL,             (UBaseType_t    )TASK1_PRIO,    (TaskHandle_t*  )&Task1_Handler);   //创建任务2xTaskCreate((TaskFunction_t )task2,     (const char*    )"task2",   (uint16_t       )TSTK2_SIZE, (void*          )NULL,(UBaseType_t    )TASK2_PRIO,(TaskHandle_t*  )&Task2_Handler);         vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}/*!\brief      task1任务函数\param[in] 传递形参，创建任务时用户自己传入\param[out]  none\retval     none
*/
void task1(void *pvParameters)
{uint32_t task1_num = 0;while(1){/*进入临界去*/taskENTER_CRITICAL();     /*串口打印*/printf("task1次数:%d\r\n",++task1_num);   /*退出临界区*/taskEXIT_CRITICAL();    /*延时10毫秒不会触发任务调,一个时间片正常是运行2~5次*/delay_xms(10);}
} /*!\brief     task2任务函数\param[in] 传递形参，创建任务时用户自己传入\param[out]  none\retval     none
*/
void task2(void *pvParameters)
{uint32_t task2_num = 0;while(1){/*进入临界去*/taskENTER_CRITICAL();     /*串口打印*/printf("task2次数:%d\r\n",++task2_num);  /*退出临界区*/taskEXIT_CRITICAL(); /*延时10毫秒不会触发任务调度,一个时间片正常是运行2~5次*/     delay_xms(10);}
}/************************************************************** END OF FILE ****/

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