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在现实生活中，我们经常需要找到最短路径。例如，当我们想要从一个地点去往另一个地点的时候，我们希望可以在地图中找到最近的一条路。这个时候我们就需要一些特殊的算法来帮助我们解决这个问题。A *搜索算法是静态路网中求解最短路径的最流行的技术之一，静态路网指的就是被搜索的图的权值不随时间变化。接下来，我将讨论A*算法的基本内容。

1.

把起点加入 open list (已生成而未考察的节点)。

2. 重复如下过程：

(1)

遍历 open list，查找 F值 (从初始栅格单元经由当前栅格单元到目标栅格单元的代价估计)最小的节点(栅格单元)，把它作为当前要处理的节点。

(2)

把这个节点(栅格单元)移到 close list(已访问过的节点) 。

(3)

对当前方格的 8 个相邻方格进行一一计算

a.

如果它被障碍物占用或者它在 close list 中，忽略它。否则，做如下操作。

b.

如果它不在 open list 中，把它加入 open list，并且把当前方格设置为它的父节点，记录该方格的 F，G(初始节点到当前节点的实际代价) 和 H(当前节点到目标节点的最佳路径的估计代价)值。

c.

如果它已经在 open list 中，检查这条路径 (即经由当前结点到达它那里) 是否更好，用 G 值作参考。更小的 G 值表示这是更好的路径。如果是这样，把它的父节点设置为当前方格，并重新计算它的 G 和 F 值。如果 open list 是按 F 值排序的话，改变后可能需要重新排序。

2.1停止重复的条件：

(1)把终点加入到了 open list 中，此时路径已经找到

(2)或者查找终点失败，并且 open list 是空的，此时没有路径。

3.保存路径。从终点开始，每个方格沿着父节点移动直至起点，这就是最终的搜索的路径。

OPEN表保存所有已生成而未考察的节点，CLOSED表中记录已访问过的节点。

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