古月居21讲第17-18讲学习日记 tf坐标系

第17讲配置及操作参考链接

https://blog.csdn.net/takedachia/article/details/122602199

实操总结

修改完各种配置之后，要运行rosrun tf view_frames前，记得切回原路径，否则会报错显示无法读取某些文件

tf坐标系广播与监听的编程实现

实现tf广播器

1、定义tf广播器
2、创建坐标变换值
3、发布坐标变换

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>std::string turtle_name;void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
//创建tf的广播器static tf::TransformBroadcaster br;
//初始化tf数据tf::Transform transform;transform.setOrigin(tf::Vector3(msg->x,msg->y,0.0));tf::Quaternion q;q.setRPY(0,0,msg->theta);transform.setRotation(q);
//广播world与海龟坐标系之间的tf数据br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform,ros::Time::now(),"world",turtle_name));
}int main(int argc,char** argv)
{
//初始化ROS节点ros::init(argc,argv,"my_tf_broadcaster");
//输入参数作为海龟的名字if(argc!=2){ROS_ERROR("need turtle name as argument");return -1; }turtle_name=argv[1];
//订阅海龟的位姿话题ros::NodeHandle node;ros::Subscriber sub =node.subscribe(turtle_name+"/pose",10,&poseCallback);
//循环等待回调函数ros::spin();return 0;};

实现tf监听器

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>int main(int argc,char** argv)
{
//初始化ROS节点ros::init(argc,argv,"my_tf_listener");ros::NodeHandle node;
//创建节点句柄ros::service::waitForService("/spawn");
//请求产生turtle2ros::ServiceClient add_turtle=node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");turtlesim::Spawn srv;add_turtle.call(srv);//创建发布turtle2速度控制指令的发布者ros::Publisher turtle_vel=node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle2/cmd_vel",10);
//创建tf的监听器tf::TransformListener listener;ros::Rate rate(10.0);while(node.ok()){
//获取turtle1与turtle2坐标系之间的tf数据tf::StampedTransform transform;try{listener.waitForTransform("/turtle2","/turtle1",ros::Time(0),ros::Duration(3.0));listener.lookupTransform("/turtle2","/turtle1",ros::Time(0),transform);}catch(tf::TransformException &ex){ROS_ERROR("%s",ex.what());ros::Duration(1.0).sleep();continue;}
//根据turtle1与turtle2坐标系之间的位置关系，发布turtle2的速度控制指令       geometry_msgs::Twist vel_msg;vel_msg.angular.z=4.0*atan2(transform.getOrigin().y(),transform.getOrigin().x());vel_msg.linear.x=0.5*sqrt(pow(transform.getOrigin().x(),2)+pow(transform.getOrigin().y(),2));turtle_vel.publish(vel_msg);rate.sleep();}return 0;
}

Cmakelists编译链接(通用模板)

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)//将person_publisher.cpp文件编译成可执行文件
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})//设置链接库

编译运行参考链接

https://blog.csdn.net/takedachia/article/details/122614953?spm=1001.2014.3001.5502

古月居21讲第17-18讲学习日记 tf坐标系相关推荐

ROS古月居21讲笔记
文章目录 1.C++&python极简教程: 1.1安装编译器(python是解析器) 1.2 for循环 1.3 while循环 1.4 面向对象 2.ROS命令行工具 3.初始化操作 3. ...
古月居21讲学习笔记 10—15讲总结话题VS服务
模型对比话题模型服务模型数据类型两种数据在建立的时候都建议放在一个单独的文件夹内方便管理话题消息 msg文件服务数据 srv文件自定义数据创建流程(统一) 1.定义对应的msg/srv文 ...
ROS初学者的笔记（基于古月居21讲）——P11 订阅者Subsciber的编程实现
学习日期:2022.7.24 初始化节点创建节点句柄创建subscriber,订阅需要的话题循环等待话题消息,接受到消息后进入到回调函数在回调函数中完成消息处理回调函数的作用是,subcri ...
【古月居ROS 21讲】精简理清 - 速刷古月居ROS21讲 ROS概念全过程
速刷古月居ROS21讲概念全过程 ROS的概念:对应第七讲通讯机制节点 (Node)-- 执行单元节点管理器(ROS Master) 话题和消息话题(Topic) -- 异步通信机制消息(M ...
ROS ubuntu20.0 noetic 古月居gazebo模型倒入脱坑
ROS ubuntu20.0 noetic 古月居gazebo模型倒入脱坑在学习古月老师课程时,因为用的noetic版本,所以好多地方不兼容,下面就是对于代码进行了调整!!!roslaunch mb ...
4.18列表学习笔记及作业
4.18 列表学习日记及答案认识列表 1.容器型数据类型(序列) 变量从是否是容器分为:非容器型数据类型的变量和容器型数据类型的变量; 非容器型数据类型的变量 - 一个盒子里面只有一个格子,所以同一 ...
古月居ROS入门21讲笔记
ROS入门21讲笔记--古月居 1 C++&Python极简基础 1.1 安装编译/解析器 1.2 for循环 1.3 while循环 1.4 面向对象 2. ROS基础 2.1 ROS概念 ...
古月居《ROS入门21讲》零基础学习笔记
文章目录前言 1.课程简介 2.Linux系统介绍及安装 3.Linux基础操作(操作集) 命令结构常用命令快捷操作 4.cpp&python极简基础(操作集) 简单对比安装编译器编 ...
古月居 ROS 21 讲5
古月居 ROS 21 讲 5.话题消息的订阅与使用 1)完成数据接口的定义:在learning topic中创建msg,打开终端设置 string name uint8 sex uint8 age u ...

古月居21讲第17-18讲学习日记 tf坐标系

第17讲配置及操作参考链接

实操总结

tf坐标系广播与监听的编程实现

实现tf广播器

实现tf监听器

Cmakelists编译链接(通用模板)

编译运行参考链接

古月居21讲第17-18讲学习日记 tf坐标系相关推荐

最新文章

热门文章

古月居21讲 第17-18讲学习日记 tf坐标系

第17讲配置及操作参考链接

实操总结

tf坐标系广播与监听的编程实现

实现tf广播器

实现tf监听器

Cmakelists编译链接(通用模板)

编译运行参考链接

古月居21讲 第17-18讲学习日记 tf坐标系相关推荐

最新文章

热门文章

古月居21讲第17-18讲学习日记 tf坐标系

古月居21讲第17-18讲学习日记 tf坐标系相关推荐