【机器人基础】机器人的运动学控制和动力学控制

机器人运动学

机器人运动学就是用来解决位置控制问题的，常见的问题有两个：

1、正解建模 知道当前几个电机的转角，通过运动学方程得知机器人末端的位置

2、逆解建模 需要将机器人末端移动到指定位置，如何根据动力学方程来设计各个电机的转角

举例

机器人末端移动到指定点

机器人动力学

机器人运动学用来研究机器人运动和机器人关节电机输出力之间的关系

当机器人运动的时候，为了保证末端正常的移动（包括速度、加速度、位置），关节电机应该输出多少的力

举例

飞轮倒立摆

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