III

目录

主要符号说明

...........................................................I

第一章  绪论

...........................................................1

1.1  研究背景及意义.................................................1

1.2  定位系统发展简介...............................................2

1.2.1  定位系统的发展

...........................................2

1.2.2  列车定位方法

.............................................3

1.3  定位系统滤波理论的发展及应用...................................3

1.3.1  定位系统滤波理论的发展

...................................3

1.3.2  定位系统滤波理论的应用

...................................4

1.4  论文的研究内容及框架...........................................5

第二章  惯性导航系统及北斗卫星导航系统

.................................6

2.1  导航系统常用坐标系.............................................6

2.1.1  常用坐标系概述

...........................................6

2.1.2  坐标系间的转换

...........................................7

2.2  惯性导航系统...................................................8

2.2.1  惯性导航系统基本原理

.....................................8

2.2.2  平台式惯性导航系统原理

...................................9

2.2.3  捷联式惯性导航系统原理

..................................10

2.2.4  惯性导航系统模型及误差方程

..............................11

2.3  北斗卫星导航系统..............................................14

2.3.1  北斗卫星导航系统简介

....................................14

2.3.2  北斗卫星导航原理

........................................15

2.3.3  北斗卫星导航系统模型及误差分析

..........................17

第三章  基于

BDS/INS

的高速动车组定位系统模型

..........................20

3.1  高速列车控制系统发展..........................................20

3.1.1  国外列车控制系统发展

....................................20

3.1.2  我国列车控制系统发展

....................................20

3.2  基于

BDS/INS

的高速动车组定位系统..............................22

3.2.1  高速动车组定位系统模型

..................................23

3.3  BDS/INS

组合导航理论

..........................................24

3.3.1  BDS/INS

组合方式和特点...................................25

3.3.3  组合定位系统的状态方程和观测方程

........................26