环境

Ubuntu16.04
kinetic

搭建智能车环境

下载源码、编译

下载源码（ROS工作空间/src/）

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

问题1

sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base

问题2

sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs

编译成功

启动仿真

运行小车模型

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch

问题1

sudo apt-get install ros-kinetic-control ros-kinetic-ros-controllers

问题2

cd ~/.gazebo/
ls

查看是否有models这个文件夹，如果没有就新建一个

cd models/
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
wget -i gazebo_models.txt

再次运行小车模型

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch

出现结果：

关闭之前的gazebo，运行赛道（作者已经做好了，直接使用）

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

这时可以看到赛道和小车

小车导航测试

 sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-plannerroslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launchroslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launchrosrun racecar_gazebo path_pursuit.py

问题1

sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

问题2

sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros

darknet_ros

下载darknet_ros和权重文件

git clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.git

YOLOV3.weights
YOLOV2.weights
YOLOV2-tiny.weights
并将文件放入weights文件夹

编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

我直接编译成功的

如果有错就百度错误

修改话题
修改ros.yaml
路径如图

/camera/zed/rgb/image_rect_color

开始检测

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch
roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

结果

总结
在实验过程中报的错误一般都是缺少某个包，直接安装就可以了
参考文献
链接

Ubuntu16.04+智能车+YOLO相关推荐

智能车大赛ROS仿真和基于yolo识别物体（仿真实现2019年室外光电创意组比赛)
目录一.准备工作 1.创建racecar_ws和src文件夹 2.初始化工作空间 3.克隆程序并编译二.开始仿真 1.建立地图 2.启动仿真三.开始导航 1.启动导航和环境地图 2.启动rviz ...
2019年大学生智能车大赛室外光电组+在ROS下搭建仿真模拟环境，编程控制小车完成定位导航仿真
2019年大学生智能车大赛室外光电组+在ROS下搭建仿真模拟环境,编程控制小车完成定位导航仿真一.前言二.准备工作 1.创建工作空间 2.下载racecar源代码包,并编译工程三.启动仿真 1. ...
北邮智能车仿真培训（一）—— 安装仿真环境
前言 17年参加北邮智能车双车组,18年加入北邮机器人队,19年参加北邮智能车室外光电创意组,感触最深就是北邮机器人队和智能车队的传承,留点东西下来希望能帮大家快速入门,也希望北邮机器人和智能车都能取 ...
2019年大学生智能车大赛室外光电组+在ROS下搭建仿真模拟环境，编程控制小车，按照给定赛道完成比赛
大学生智能车大赛室外光电组,在ROS下搭建仿真模拟环境一.前言二.效果图三.准备工作 [1.在Ubuntu上安装ROS Kinetic](https://blog.csdn.net/qq_425 ...
第十六届全国大学生智能车竞赛全国总决赛名单-公示版
简介: 本文给出了参加第十六届全国大学生智能车竞赛竞赛全国总决赛队伍名单产生办法与进入总决赛的队伍名单.此外,还有部分专项创新奖项名单以及三个创意组决赛名单将另行公告.第十六届智能车全国总决赛将采用 ...
智能车ROS虚拟机GAZEBO运行卡顿，掉帧
我是初学者,小白一个,最近参加了关于智能车的ROS仿真比赛,出现了很多问题,依照网上的方法都解决了,但是这个问题一直没有着落,钻研一周没解决.我的版本是VMware16,ubuntu16.04+GAZ ...
智能车竞赛计时系统感应线圈放在节能充电线圈上输出电压会多大？
简介: 直接将计时系统的感应线圈放置在节能充电线圈上,可以测到得到300 ~ 400 V的高频电压. 关键词: 智能车竞赛,裁判系统,高频,高压 #mermaid-svg-NvfujY80O2qyY ...
智能车竞赛秘书处与RT-Thread关于第十七届智能车竞赛第一次会议
§01 网络会议一.背景介绍全国大学生智能车在第十六届竞赛中与 RT-Thread 进行了合作,做众多比赛MCU平台上,鼓励参赛同学们在智能嵌入式设计中引入嵌入式OS系统,来提高设计系统 ...
智能车竞赛技术报告 | 智能车视觉 - 天津大学 - 北洋钽星
简介: 全国大学生智能汽车竞赛以"立足培养.重在参与.鼓励探索.追求卓越"为宗旨.本文介绍的AI视觉智能车结合了图像处理.神经网络.PID控制.机械设计等技术,实现了省赛国赛的比 ...

Ubuntu16.04+智能车+YOLO

环境

搭建智能车环境

darknet_ros

Ubuntu16.04+智能车+YOLO相关推荐

最新文章

热门文章