ODrive AP调试记录
1、(2021年2月3日)板子基本焊接完成，尚缺NTC和3.3k的电阻；给板子刷了3.5-24V的固件，能运行，但是连接不上odrivetool，初步怀疑是MCU型号不同于原版导致的
“Downloading json data from ODrive… (this might take a while)”
2、(2021年2月6日22点12分)测试了USB、LCD和五向按键；五向按键封装貌似不太对，好像画反了，取下过程中被烫坏了，无法进行进一步测试
测试程序链接：https://pan.baidu.com/s/1QJ3SYRpDHGpmQnp_Ul7HLw 提取码：LCNB
3、(2021年2月7日17点35分)首次连接24V电源，连接时有火花以及爆响，不过板子还算正常；测量了两片DRV8301的GVDD/DVDD/AVDD电压以及buck电路的输出电压(测量位置均非引脚)
DC005转XT30电源线：
电压测量结果如下：
参考值
| GVDD | DVDD | AVDD | |
|---|---|---|---|
| 典型值 | 11V | 3.3V | 6V |
| 最大值 | 13V | 3.6V | 8V |
Axis0
| GVDD | DVDD | AVDD | buck | |
|---|---|---|---|---|
| 修正前 | 0V(遗失) | 3.36V | 6.64V | 12.00V |
| 修正后 | 11.11V | 3.36V | 6.64V | 12.00V |
Axis1
| GVDD | DVDD | AVDD | buck | |
|---|---|---|---|---|
| 修正前 | 11.12V | 3.35V | 0.53V | 4.99V |
| 修正后 | 11.12V | 3.35V | 6.66V | 4.99V |
其中轴0所属DRV8301的GVDD电压测量值近乎0，检查后发现是焊接问题：AVDD与GND引脚连锡，处理后GVDD输出为11.11V
其中轴1所属DRV8301的AVDD电压测量值近乎0，检查后发现是焊接问题：AVDD引脚悬空，处理后AVDD连接到的电容引脚上测得6.66V
4、(2021年2月7日21点54分)测试串口通信，重要参考资料：ODrive干货 #3 ODriveTool 指令大全 - codenocold - CSDN
| 序号 | 指令 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | r vbus_voltage | 打印总线电压 |
| 2 | r axis0.fet_thermistor.temperature | 打印轴0的MOS管温度 |
| 3 | r axis0.encoder.config.cpr | 打印轴0编码器每圈脉冲数 |
| 4 | r axis0.encoder.config.use_index | 打印轴0编码器是否使用index信号 |
| 5 | r axis0.encoder.config.mode | 打印轴0编码器类型 |
| 6 | f 0 | 打印轴0 位置和速度 |
| 7 | r axis0.motor.phase_current_rev_gain | 打印相电流增益倒数 |
5、(2021年2月8日00点49分)搭建了实验平台；焊接了编码器信号转接板；测用逻辑分析仪直接测量了编码器的引脚，得到波形，验证编码器正常运行； 使用f 0指令查询位置和速度，拨动编码器，二者值变化，控制器与编码器连接正常
6、(2021年2月8日03点04分)配置板子
| 序号 | 指令 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | w config.dc_bus_undervoltage_trip_level 10 | 设置低压阈值 |
| 2 | r config.dc_bus_undervoltage_trip_level | 查询低压阈值 |
| 3 | w config.dc_bus_overvoltage_trip_level 30 | 设置高压阈值 |
| 4 | r config.dc_bus_overvoltage_trip_level | 查询高压阈值 |
| 5 | w config.dc_max_positive_current 30 | 设置正向电流阈值 |
| 6 | r config.dc_max_positive_current | 查询正向电流阈值 |
| 7 | w config.dc_max_negative_current -5 | 设置逆向电流阈值 |
| 8 | r config.dc_max_negative_current | 查询逆向电流阈值 |
| 9 | w axis0.motor.config.pole_pairs 7 | 设置电机极对数 |
| 10 | r axis0.motor.config.pole_pairs | 查询电机极对数 |
| 11 | w axis0.motor.config.calibration_current 3 | 设置电机校准电流 |
| 12 | r axis0.motor.config.calibration_current | 查询电机校准电流 |
| 13 | w axis0.motor.config.resistance_calib_max_voltage 2 | 设置电机校准电压 |
| 14 | r axis0.motor.config.resistance_calib_max_voltage | 查询电机校准电压 |
| 15 | w axis0.motor.config.motor_type 0 | 设置电机类型：大电流电机 |
| 16 | r axis0.motor.config.motor_type | 查询电机类型 |
| 17 | w axis0.motor.config.current_lim 15 | 设置电机运行最大电流限制 |
| 18 | r axis0.motor.config.current_lim | 查询电机类型 |
| 19 | w axis0.motor.config.requested_current_range 40 | 设置电机电流采样范围 |
| 20 | r axis0.motor.config.requested_current_range | 查询电机电流采样范围 |
| 21 | w axis0.encoder.config.mode 0 | 设置编码器类型：增量式编码器 |
| 22 | r axis0.encoder.config.mode | 查询编码器类型 |
| 23 | w axis0.encoder.config.use_index 0 | 设置编码器index：无index |
| 24 | r axis0.encoder.config.use_index | 查询编码器index |
| 25 | w axis0.encoder.config.cpr 2400 | 设置编码器cpr：600线*4 |
| 26 | r axis0.encoder.config.cpr | 查询编码器cpr |
| 27 | w axis0.encoder.config.bandwidth 3000 | 设置编码器带宽 |
| 28 | r axis0.encoder.config.bandwidth | 查询编码器带宽 |
| 29 | w axis0.config.calibration_lockin.current 10 | 设置开环运行时的电流，单位为 [A]，根据负载调整，以电机能够正常转动为准 |
| 30 | r axis0.config.calibration_lockin.current | 查询开环运行时的电流 |
| 31 | w axis0.config.calibration_lockin.ramp_time 0.4 | 设置电流爬升时间，表示电流从零爬升到设定的 current 值所需要的时间 |
| 32 | r axis0.config.calibration_lockin.ramp_time | 查询电流爬升时间 |
| 33 | w axis0.config.calibration_lockin.ramp_distance 3.1415927410125732 | 设置电流爬升时电角度转动距离，单位为 [rad]，配合 ramp_time 参数来缓慢锁定转子相位，可以通过调整 ramp_time、ramp_distance 使编码器索引校准启动的更平顺 |
| 34 | r axis0.config.calibration_lockin.ramp_distance | 查询电流爬升时电角度转动距离 |
| 35 | w axis0.config.calibration_lockin.accel 20 | 设置转速爬升的加速度，单位为 [rad/s^2] |
| 36 | r axis0.config.calibration_lockin.accel | 查询转速爬升的加速度 |
| 37 | w axis0.config.calibration_lockin.vel 40 | 设置编码器索引校准的运行速度，单位为 [rad/s] |
| 38 | r axis0.config.calibration_lockin.vel | 查询码器索引校准的运行速度 |
| 39 | w axis0.controller.config.vel_limit 50 | 设置电机最大转速，单位为 [turn/s]，例如：此处我们配置为 50 转/秒 |
| 40 | r axis0.controller.config.vel_limit | 查询电机最大转速 |
| 41 | w axis0.controller.config.pos_gain 30 | 设置控制器控制增益：位置环增益 |
| 42 | r axis0.controller.config.pos_gain | 查询制器控制增益 |
| 43 | w axis0.controller.config.vel_gain 0.06 | 设置控制器控制增益：速度环增益 |
| 44 | r axis0.controller.config.vel_gain | 查询控制器控制增益 |
| 45 | w axis0.controller.config.vel_integrator_gain 0.3 | 设置控制器控制增益：速度环增益 |
| 46 | r axis0.controller.config.vel_integrator_gain | 查询控制器控制增益 |
| 47 | w axis0.trap_traj.config.vel_limit 30 | 设置梯形轨迹模式下电机匀速时的转速为 30 转/秒 |
| 48 | r axis0.trap_traj.config.vel_limit | 查询梯形轨迹模式下电机匀速时的转速 |
| 49 | w axis0.trap_traj.config.accel_limit 5 | 设置梯形轨迹模式下电机加速时的加速度，单位为 [turn/s^2]，此处配置为 5，表示电机从静止加速到 5 转/秒 需要一秒钟的时间 |
| 50 | r axis0.trap_traj.config.accel_limit | 查询梯形轨迹模式下电机加速时的加速度 |
| 51 | w axis0.trap_traj.config.decel_limit 5 | 设置梯形轨迹模式下电机减速时的加速度，单位为 [turn/s^2]，此处配置为 5，表示电机从静止加速到 5 转/秒 需要一秒钟的时间 |
| 52 | r axis0.trap_traj.config.decel_limit | 查询梯形轨迹模式下电机减速时的加速度 |
| 53 | w axis0.controller.config.input_mode 5 | 设置输入模式为梯形轨迹模式 |
| 54 | r axis0.controller.config.input_mode | 查询输入模式 |
| 55 | w axis0.controller.config.input_mode 5 | 设置输入模式为梯形轨迹模式 |
| 56 | r axis0.controller.config.input_mode | 查询输入模式 |
| 57 | w axis0.requested_state 4 | 校准电机 |
6、(2021年2月9日02点40分)笔者使用的是2312S无刷电机，网上无详细资料，找到了2212电机的参数作为参考
| 名称 | 数值 |
|---|---|
| KV | 980 |
| 定子外径 | 22mm |
| 定子高度 | 12mm |
| 定子槽数 | 12个 |
| 极数 | 14个 |
| 空载电流 | 0.3A |
| 电机电阻 | 133mΩ |
| 最大连续电流 | 15A |
| 最大连续功率 | 300W |
| 最大锂电池节数 | 2-4S |
| 建议电调 | 20A |
| 转子直径 | 27.5mm |
| 出轴直径 | 3.175mm |
| 电机长度 | 30mm |
| 电机含轴总长度 | 32mm |
| 重量 | 58.5g |
7、(2021年2月12日3点7分)vmware虚拟机中安装了ubuntu 20.04LTS，安装odrive以及相关环境后，成功连接上板子，怀疑windows驱动有问题
8、(2021年2月13日19点59分)将电流采样电阻由10mΩ换回原版的500uΩ，校准后电机可以运动
| 序号 | 指令 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | odrv0.axis0.motor.config.phase_inductance | 相电感 |
| 2 | odrv0.axis0.motor.config.phase_resistancee | 相电感 |
| 3 | odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs | 极对数 |
| 4 | odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION | 校准电机 |
| 5 | odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION | 校准编码器（无index） |
| 6 | odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL | 进入闭环模式 |
| 7 | odrv0.axis0.controller.input_pos = 50 | 运动到指定位置 |
| 8 | odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_IDLE | 释放电机 |
9、(2021年2月21日23点51分)几条有用的指令
| 序号 | 指令 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | odrv0.axis0.config.startup_motor_calibration | ODrive上电后是否自动进行电机校准 |
| 2 | odrv0.axis0.config.startup_encoder_offset_calibration | ODrive上电后是否自动进行编码器偏移校准 |
| 3 | odrv0.axis0.config.startup_closed_loop_control | ODrive上电后是否自动进入闭环控制 |
| 4 | odrv0.axis0.config.enable_step_dir | 是否启用 step/dir 输入控制 |
| 5 | odrv0.axis0.config.turns_per_step | step/dir 每步对应电机转动圈数 |
| 6 | odrv0.axis0.config.step_gpio_pin | axis0 step 对应的 GPIO |
| 7 | odrv0.axis0.config.dir_gpio_pin | axis0 dir 对应的 GPIO |
10、(2021年2月25日18点45分)参数整定
（1）逐渐增加vel_gain ，每次增加 30% 左右，直到电机出现轻微的震荡
逐渐增加 pos_gain ，每次增加 30% 左右，直到您看到有些过冲
逐渐减小 pos_gain ，直到过冲消失
最终参数
| 名称 | 数值 |
|---|---|
| vel_integrator_gain | 0.005 |
| vel_gain | 0.1 |
| pos_gain | 50 |
测试结果
抖动（竖坐标单位：rad）
11、(2021年2月25日18点45分)测试axis1
C相上管损坏，GS电阻30欧，DS电阻0.5欧，GD电阻0.5欧（正常都是M欧）
现象：栅极12V不受控制，A相到C相导通，插上电机就短路
12、(2021年3月2日13点34分)odrive连接到电脑后悔显示两个接口：interface0和interface2，使用zadig将interface2的驱动替换成libusb-win32或者libusbK成功在windows10下连接odrive
13、(2021年3月2日13点34分)windows下，anaconda中新建了一个环境专门用于调试ODrive，安装odrive后运行odrivetool报错如下
解决方式：
python D:\anaconda\Scripts\pywin32_postinstall.py -install
其中路径请视情况更改
14、(2021年3月14日18点20分)axis1仍然报错1024，抱着试一试的心态，（省略），将axis1的C相上管的栅极飞线到GND，重启板子，不再报1024。
MOTOR_ERROR_CURRENT_LIMIT_VIOLATION
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