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SUN RGB-D是普林斯顿大学发布的一种关于室内场景理解的数据集，共包含了10335个样本，其中训练样本和验证测试样本数量分别为5285和5050。每个样本包含了彩色图像（RGB）和深度（D）信息，并且分别进行了二维和三维标注。数据集的具体细节将在后续进行补充，这里主要介绍如何在mmdection3d中使用SUN RGB-D数据集。

1 SUN RGB-D数据集下载

SUN RGB-D数据集下载地址为https://rgbd.cs.princeton.edu/data/，主要下载SUNRGBD.zip、SUNRGBDMeta2DBB_v2.mat、SUNRGBDMeta3DBB_v2.mat 和SUNRGBDtoolbox.zip等文件。

图1 SUN RGB-D数据集下载列表

将下载下来的 SUNRGBD.zip、SUNR

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