解读文献(五)------基于阻抗控制
文章目录
- 背景
- 主动柔顺控制
- 阻抗控制
- 基于力的阻抗控制
- 基于位置的阻抗控制
- 力位混合控制
- 直接力位混合控制
- 间接力位混合控制
- 机器人运动学分析
- 单腿正向运动学分析
- 腿部速度分析
- 四足机器人稳定性分析
- 支撑面压力中心坐标方程
- 重心稳定性判据
- 四足机器人力学模型
- 足端与环境接触模型
- 基于阻抗控制的四足机器人的研究
- 基于位置的阻抗控制建模与分析
- 阻抗控制的原理
- 机器人腿部关节位置控制建模
- 阻抗控制器性能分析
- 目标惯性的影响
- 目标阻尼的影响
- 目标刚度的影响
- 基于阻抗控制的足力跟踪
- 仿真研究
背景
主动柔顺控制
阻抗控制
基于力的阻抗控制
基于位置的阻抗控制
力位混合控制
直接力位混合控制
间接力位混合控制
机器人运动学分析
单腿正向运动学分析
腿部速度分析
- 也就是足端的速度与各关节的角度变化，通过雅可比矩阵来嫁接。
四足机器人稳定性分析
支撑面压力中心坐标方程
重心稳定性判据
四足机器人力学模型
足端与环境接触模型
基于阻抗控制的四足机器人的研究
基于位置的阻抗控制建模与分析
阻抗控制的原理
机器人腿部关节位置控制建模
阻抗控制器性能分析
目标惯性的影响
目标阻尼的影响
目标刚度的影响
基于阻抗控制的足力跟踪
仿真研究
丁庆鹏. 基于阻抗控制的四足仿生机器人稳定步态理论及实验研究[J] . 2017.
解读文献(五)------基于阻抗控制相关推荐
- 基于阻抗控制的工业机器人轨迹跟踪系统 Simulink/Simscape 仿真
本文是对文献 [1] 的复现. 文章目录 更新日志 关于阻抗控制 离散化阻抗控制控制器的实现 基于阻抗控制的工业机器人轨迹跟踪系统仿真 ■ 环境说明 ■ 系统说明 ■ 结果展示 后记 项目开源 参 ...
- 【机器人基础】机器人阻抗控制概念
更新:(这篇文章个人不是太满意,当时写的时候才刚刚开始学习机器人理论),新写了一篇阻抗导纳控制,讲得会更深入更透彻一些,也举了一个具体的案例分析,建议结合那篇文章一起看. https://blog.c ...
- 虚拟同步发电机_一种基于下垂控制和增加虚拟阻抗的逆变器并联仿真实现
前言: 我的目的是想学习和了解微电网中逆变器的并联控制方法,经过一段时间的查阅文献,我了解到目前并联控制的实现在文献中出现频次较高的方法是:一种是下垂控制和输出增加虚拟阻抗的方法,使得输出阻抗呈感性来 ...
- 【控制control】机器人运动控制器----基于模型的控制方法（关节控制--阻抗控制）
系列文章目录 提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录 系列文章目录 前言 一.设计基于模型泛型控制器的步骤 二.机械臂控制科普 1.工业机械臂 ...
- 多层高速PCB设计学习笔记（五）四层板实战（下）之阻抗控制计算（SI9000）
系列文章目录 多层高速PCB设计学习(一)初探基本知识(附单层设计补充) 多层高速PCB设计学习笔记(二)基本设计原则及EMC分析 多层高速PCB设计学习笔记(三) GND的种类及PCB中GND布线实 ...
- 彻底搞懂阻抗控制、导纳控制、力位混合控制
彻底搞懂阻抗控制.导纳控制.力位混合控制 本人在学习的机械臂力控时,始终觉得这三个概念太过抽象,不能很好理解,读了很多博客和文献,仍然感觉没有参透,今天在读李正义博士的毕业论文<机器人与环境间力 ...
- nao机器人行走速度_基于PID控制的NAO机器人循线行走技术研究
基于 PID 控制的 NAO 机器人循线行走技术研究 秦 娇,王向华 [摘 要] 智能机器人的循线行走技术在工业安全领域具有重要意义.选用 NAO 机器人作为研究平台,创新点在于将其在平面上的运动学动 ...
- 一、基于wifi控制的智能家居系统之项目简介和设计方案（硬件基于arduino+esp8266,软件Android+Web端+scoket服务器，实现语音控制）
由于是物联网工程的学生,会一点硬件,会一点Android开发,会一点Web开发,于是乎决定毕设的时候做一个简单一点的毕设,但是能够把所有的知识都应用,串联起来,将所学的知识实践. 一.项目功能介绍 项 ...
- AutoDL论文解读（五）：可微分方法的NAS
自动化机器学习(AutoML)最近变得越来越火,是机器学习下个发展方向之一.其中的神经网络结构搜索(NAS)是其中重要的技术之一.人工设计网络需要丰富的经验和专业知识,神经网络有众多的超参数,导致其搜 ...
最新文章
- 一次家庭作业意外搞定40年前的数学猜想，牛津小哥：我只研究了几个礼拜
- 模糊pid控制的温度系统matlab源代码_变风量空调模糊 PID 控制系统的仿真研究
- .net 的水晶报表在push模式下的多表关联问题
- android arm
- try catch对异常进行输出到日志、_java安全编码指南之:异常处理
- java.lang.IllegalStateException: closed
- 28. 智慧医疗--AI将成为医生的好帮手
- 学校计算机房的占地面积是78,国内哪所国际高中好，可以考取美国大学
- highcharts 使用实例
- matlab中单独存图_matlab中仅保存plot部分（除去空白）和图像的叠加
- Android 的singleTask和singleInstance的一点思考
- “Tables资本局”专题中为啥木有新浪？
- java初学者看什么书比较好
- 【机器学习】损失函数MAE
- [JZOJ4940]前鬼后鬼的守护/[JZOJ4623]搬运干草捆
- led灯光衰怎么解决_解决LED灯具光衰办法大全
- java爬虫正则表达式_Java爬虫预热之正则表达式 - 菜鸟头头
- Qt之QGraphicsView进阶篇
- linux ipad 视频,是否可以在iPad或iPad上同时播放多个视频文件？
- 一文看懂李录价值投资体系