【资料分享】STM32配置TB6612驱动程序详解

这个文章是手把手教你使用STM32F103C8T6单片机来配置TB6612FNG电机驱动的驱动程序，也是我自己刚搞清楚，分享出来也是一种总结记录。

我们先从硬件上简单认识一下TB6612FNG电机驱动。

硬件介绍

图片不是重点，就直接从CSDN上其他的博客里搬运过来了。

可以很明确的看到左右各八个引脚，总计十六个引脚，可能数量有些多，现在来把他们分类一下。

左上角的PWMA、AIN1、AIN2为第一组，PWMA为A驱动的速度控制引脚，需要输出PWM波。AIN1和AIN2是控制此路驱动的正反装方向的，两个都为低电平则停止，AIN1为高电平AIN2为低电平则正转，反之则反转。所以这里是需要两个高低电平的GPIO输出。

左下角的PWMB、BIN1、BIN2为第二组，和第一组同理。

STBY和GND为第三组
STBY引脚可以理解为此驱动器的总开关，高电平的情况下驱动器才可以正常工作，当STBY为低电平的时候，整个驱动器停止工作。

左下角的GND连接单片机的GNG，由此可以看出，TB6612电机驱动的左边八个引脚全部为连接单片机的信号端。

右边就比较好分了，VM和VCC都接电源正极，两个GND连接电源负极。
A01接A电机的正极，A02连接A电机的负极。
B01连接B电机的正极，B02连接B电机负极。

软件程序部分

从硬件部分可知，我们现在需要两路PWM波和五路的GPIO输出高低电平通道。
PWM波又需要配置STM32定时器。

以下为部分核心代码

这是一个配置了四路定时器的文件，但是目前注释掉了两路，只留了两路。

#include "bsp_GeneralTim_3.h" static void GENERAL_TIM_GPIO_Config(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;// 输出比较通道1 GPIO 初始化RCC_APB2PeriphClockCmd(GENERAL_TIM_CH1_GPIO_CLK, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GENERAL_TIM_CH1_PIN;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH1_PORT, &GPIO_InitStructure);// 输出比较通道2 GPIO 初始化RCC_APB2PeriphClockCmd(GENERAL_TIM_CH2_GPIO_CLK, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GENERAL_TIM_CH2_PIN;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH2_PORT, &GPIO_InitStructure);//   // 输出比较通道3 GPIO 初始化
//  RCC_APB2PeriphClockCmd(GENERAL_TIM_CH3_GPIO_CLK, ENABLE);
//  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GENERAL_TIM_CH3_PIN;
//  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
//  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
//  GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH3_PORT, &GPIO_InitStructure);
//
//  // 输出比较通道4 GPIO 初始化
//  RCC_APB2PeriphClockCmd(GENERAL_TIM_CH4_GPIO_CLK, ENABLE);
//  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GENERAL_TIM_CH4_PIN;
//  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
//  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
//  GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH4_PORT, &GPIO_InitStructure);
}///*
// * 注意：TIM_TimeBaseInitTypeDef结构体里面有5个成员，TIM6和TIM7的寄存器里面只有
// * TIM_Prescaler和TIM_Period，所以使用TIM6和TIM7的时候只需初始化这两个成员即可，
// * 另外三个成员是通用定时器和高级定时器才有.
// *-----------------------------------------------------------------------------
// *typedef struct
// *{ TIM_Prescaler            都有
// *    TIM_CounterMode              TIMx,x[6,7]没有，其他都有
// *  TIM_Period               都有
// *  TIM_ClockDivision        TIMx,x[6,7]没有，其他都有
// *  TIM_RepetitionCounter    TIMx,x[1,8,15,16,17]才有
// *}TIM_TimeBaseInitTypeDef;
// *-----------------------------------------------------------------------------
// *//* ----------------   PWM信号 周期和占空比的计算--------------- */
// ARR ：自动重装载寄存器的值
// CLK_cnt：计数器的时钟，等于 Fck_int / (psc+1) = 72M/(psc+1)
// PWM 信号的周期 T = ARR * (1/CLK_cnt) = ARR*(PSC+1) / 72M
// 占空比P=CCR/(ARR+1)static void GENERAL_TIM_Mode_Config()
{TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;// 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT=72MGENERAL_TIM_APBxClock_FUN(GENERAL_TIM_CLK,ENABLE);/*--------------------时基结构体初始化-------------------------*/// 配置周期，这里配置为100K// 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=GENERAL_TIM_Period;   // 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= GENERAL_TIM_Prescaler;  // 时钟分频因子 ，配置死区时间时需要用到TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;     // 计数器计数模式，设置为向上计数TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;     // 重复计数器的值，没用到不用管TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0; // 初始化定时器TIM_TimeBaseInit(GENERAL_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
}void GENERAL_ccr1_Mode_Config(int a)
{TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;// 占空比配置uint16_t CCR1_Val = a;// 配置为PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;// 输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;// 输出通道电平极性配置 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;// 输出比较通道 1TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val;TIM_OC1Init(GENERAL_TIM, &TIM_OCInitStructure);TIM_OC1PreloadConfig(GENERAL_TIM, TIM_OCPreload_Enable);// 使能计数器TIM_Cmd(GENERAL_TIM, ENABLE);
}void GENERAL_ccr2_Mode_Config(int a)
{TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;// 占空比配置uint16_t CCR1_Val = a;// 配置为PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;// 输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;// 输出通道电平极性配置 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;// 输出比较通道 2TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val;TIM_OC2Init(GENERAL_TIM, &TIM_OCInitStructure);TIM_OC2PreloadConfig(GENERAL_TIM, TIM_OCPreload_Enable);// 使能计数器TIM_Cmd(GENERAL_TIM, ENABLE);
}// void GENERAL_ccr3_Mode_Config(int a)
//{//  TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
//  // 占空比配置
//  uint16_t CCR1_Val = a;
//  // 配置为PWM模式1
//  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
//  // 输出使能
//  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
//  // 输出通道电平极性配置
//  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
//
//  // 输出比较通道 3
//  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val;
//  TIM_OC3Init(GENERAL_TIM, &TIM_OCInitStructure);
//  TIM_OC3PreloadConfig(GENERAL_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
//  // 使能计数器
//  TIM_Cmd(GENERAL_TIM, ENABLE);
//}// void GENERAL_ccr4_Mode_Config(int a)
//{//  TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
//  // 占空比配置
//  uint16_t CCR1_Val = a;
//  // 配置为PWM模式1
//  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
//  // 输出使能
//  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
//  // 输出通道电平极性配置
//  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
//
//  // 输出比较通道 4
//  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val;
//  TIM_OC4Init(GENERAL_TIM, &TIM_OCInitStructure);
//  TIM_OC4PreloadConfig(GENERAL_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
//  // 使能计数器
//  TIM_Cmd(GENERAL_TIM, ENABLE);
//}void GENERAL_TIM_3_Init()
{GENERAL_TIM_GPIO_Config();GENERAL_TIM_Mode_Config();
}/*********************************************END OF FILE**********************/

#ifndef __BSP_GENERALTIME_H
#define __BSP_GENERALTIME_H#include "stm32f10x.h"/************通用定时器TIM参数定义，只限TIM2、3、4、5************/
// 当使用不同的定时器的时候，对应的GPIO是不一样的，这点要注意
// 我们这里默认使用TIM3#define            GENERAL_TIM                   TIM3
#define            GENERAL_TIM_APBxClock_FUN     RCC_APB1PeriphClockCmd
#define            GENERAL_TIM_CLK               RCC_APB1Periph_TIM3
#define            GENERAL_TIM_Period            99
#define            GENERAL_TIM_Prescaler         71
// TIM3 输出比较通道1
#define            GENERAL_TIM_CH1_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA
#define            GENERAL_TIM_CH1_PORT          GPIOA
#define            GENERAL_TIM_CH1_PIN           GPIO_Pin_6// TIM3 输出比较通道2
#define            GENERAL_TIM_CH2_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA
#define            GENERAL_TIM_CH2_PORT          GPIOA
#define            GENERAL_TIM_CH2_PIN           GPIO_Pin_7 TIM3 输出比较通道3
//#define            GENERAL_TIM_CH3_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOB
//#define            GENERAL_TIM_CH3_PORT          GPIOB
//#define            GENERAL_TIM_CH3_PIN           GPIO_Pin_0 TIM3 输出比较通道4
//#define            GENERAL_TIM_CH4_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOB
//#define            GENERAL_TIM_CH4_PORT          GPIOB
//#define            GENERAL_TIM_CH4_PIN           GPIO_Pin_1/**************************函数声明********************************/void GENERAL_TIM_3_Init(void);void GENERAL_ccr1_Mode_Config(int a);
void GENERAL_ccr2_Mode_Config(int a);
//void GENERAL_ccr3_Mode_Config(int a);
//void GENERAL_ccr4_Mode_Config(int a);#endif   /* __BSP_GENERALTIME_H */

这是配置GPIO推挽输出高低电平的部分程序。

#include "TB6612.h"
#include "bsp_GeneralTim_3.h"
#include "stm32f10x.h"void AIN1_GPIO_Config(void)
{GPIO_InitTypeDef       GPIO_InitStruct;RCC_APB2PeriphClockCmd(AIN1_GPIO_CLK,ENABLE);GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = AIN1_GPIO_PIN;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(AIN1_GPIO_PORT,&GPIO_InitStruct);
}void AIN2_GPIO_Config(void)
{GPIO_InitTypeDef       GPIO_InitStruct;RCC_APB2PeriphClockCmd(AIN2_GPIO_CLK,ENABLE);GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = AIN2_GPIO_PIN;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(AIN2_GPIO_PORT,&GPIO_InitStruct);
}void BIN1_GPIO_Config(void)
{GPIO_InitTypeDef       GPIO_InitStruct;RCC_APB2PeriphClockCmd(BIN1_GPIO_CLK,ENABLE);GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = BIN1_GPIO_PIN;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(BIN1_GPIO_PORT,&GPIO_InitStruct);
}void BIN2_GPIO_Config(void)
{GPIO_InitTypeDef       GPIO_InitStruct;RCC_APB2PeriphClockCmd(BIN2_GPIO_CLK,ENABLE);GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = BIN2_GPIO_PIN;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(BIN2_GPIO_PORT,&GPIO_InitStruct);
}void PWMA_STOP(void)//00为停止
{AIN1_OFF;AIN2_OFF;GENERAL_ccr1_Mode_Config(0);GENERAL_ccr2_Mode_Config(0);
}void PWMA_Forward(int a)//01为正转
{AIN1_OFF;AIN2_ON;GENERAL_ccr1_Mode_Config(a);GENERAL_ccr2_Mode_Config(a);
}void PWMA_Reverse(int a)//10为反转
{AIN1_ON;AIN2_OFF;GENERAL_ccr1_Mode_Config(a);GENERAL_ccr2_Mode_Config(a);
}void PWMB_STOP(void)//00为停止
{BIN1_OFF;BIN2_OFF;GENERAL_ccr1_Mode_Config(0);GENERAL_ccr2_Mode_Config(0);
}void PWMB_Forward(int a)//01为正转
{BIN1_OFF;BIN2_ON;GENERAL_ccr1_Mode_Config(a);GENERAL_ccr2_Mode_Config(a);
}void PWMB_Reverse(int a)//10为反转
{BIN1_ON;BIN2_OFF;GENERAL_ccr1_Mode_Config(a);GENERAL_ccr2_Mode_Config(a);
}void STOP(void)
{PWMA_STOP();PWMB_STOP();
}void Forward(int a)
{PWMA_Forward(a);PWMB_Forward(a);
}void Reverse(int a)
{PWMA_Reverse(a);PWMB_Reverse(a);
}

#ifndef TB6612_H
#define TB6612_H#include "stm32f10x.h"/*B0端口*/
#define AIN1_GPIO_PIN       GPIO_Pin_0
#define AIN1_GPIO_PORT  GPIOB
#define AIN1_GPIO_CLK       RCC_APB2Periph_GPIOB/*输出高电平*/
#define AIN1_ON         GPIO_SetBits(AIN1_GPIO_PORT,AIN1_GPIO_PIN)
/*输出低电平*/
#define AIN1_OFF        GPIO_ResetBits(AIN1_GPIO_PORT,AIN1_GPIO_PIN)/*B1端口*/
#define AIN2_GPIO_PIN       GPIO_Pin_1
#define AIN2_GPIO_PORT  GPIOB
#define AIN2_GPIO_CLK       RCC_APB2Periph_GPIOB/*输出高电平*/
#define AIN2_ON         GPIO_SetBits(AIN2_GPIO_PORT,AIN2_GPIO_PIN)
/*输出低电平*/
#define AIN2_OFF        GPIO_ResetBits(AIN2_GPIO_PORT,AIN2_GPIO_PIN)/*B10端口*/
#define BIN1_GPIO_PIN       GPIO_Pin_10
#define BIN1_GPIO_PORT  GPIOB
#define BIN1_GPIO_CLK       RCC_APB2Periph_GPIOB/*输出高电平*/
#define BIN1_ON         GPIO_SetBits(BIN1_GPIO_PORT,BIN1_GPIO_PIN)
/*输出低电平*/
#define BIN1_OFF        GPIO_ResetBits(BIN1_GPIO_PORT,BIN1_GPIO_PIN)/*B11端口*/
#define BIN2_GPIO_PIN       GPIO_Pin_11
#define BIN2_GPIO_PORT  GPIOB
#define BIN2_GPIO_CLK       RCC_APB2Periph_GPIOB/*输出高电平*/
#define BIN2_ON         GPIO_SetBits(BIN2_GPIO_PORT,BIN2_GPIO_PIN)
/*输出低电平*/
#define BIN2_OFF        GPIO_ResetBits(BIN2_GPIO_PORT,BIN2_GPIO_PIN)void AIN1_GPIO_Config(void);
void AIN2_GPIO_Config(void);
void PWMA_STOP(void);
void PWMA_Forward(int a);
void PWMA_Reverse(int a);void BIN1_GPIO_Config(void);
void BIN2_GPIO_Config(void);
void PWMB_STOP(void);
void PWMB_Forward(int a);
void PWMB_Reverse(int a);void STOP(void);
void Forward(int a);
void Reverse(int a);
#endif

我个人认为只有右边的VM和VCC还有为什么会有两个GND，这一部分没有说清楚，接下来我会实际的测试一下这四个引脚，搞清楚了再来更新。

遇到好多初学者来问这篇文章的相关问题，我最近抽空写一个手把手教学。——2022.2.27

【如果忘了，提醒我一下。】